發(fā)布時間：2021-01-11 18:07

　　隨著科技的發(fā)展,多智能體系統(tǒng)在實際中有著越來越廣泛的應(yīng)用,同時也吸引了大量學者的關(guān)注.一致性問題是指在多智能體系統(tǒng)中相鄰智能體之間通過信息交互來對自身的狀態(tài)進行更新,最終使得系統(tǒng)中每個智能體的狀態(tài)達成一致.本文基于現(xiàn)已有的Lyapunov穩(wěn)定性理論和代數(shù)圖論等成熟的相關(guān)理論,主要研究了基于延遲采樣數(shù)據(jù)的leader-following和leaderless多智能體系統(tǒng)一致性問題.首先,研究了有向拓撲下基于延遲采樣數(shù)據(jù)的leader-following和leaderless多智能體系統(tǒng)一致性問題.這一章節(jié)中,我們假設(shè)leader智能體是沒有控制輸入的,并假設(shè)所有智能體的非線性動態(tài)均滿足Lipschitz條件.然后我們利用輸出的采樣、延遲數(shù)據(jù)設(shè)計一個分布式輸出反饋控制器.基于上述控制器,并使用給出的智能體的狀態(tài)估計誤差設(shè)計合適的Lyapunov-Krasovskii泛函以及輔助積分函數(shù),通過使用相關(guān)的不等式技巧,證明了本章節(jié)所考慮的系統(tǒng)可達到全局指數(shù)穩(wěn)定.然后,研究了基于延遲采樣數(shù)據(jù)的多智能體系統(tǒng)包容控制問題.在此章節(jié)中,系統(tǒng)中智能體的狀態(tài)假設(shè)是不可量測的.在考慮采樣傳輸滯后的情況下,設(shè)計... 

【文章來源】：三峽大學湖北省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
內(nèi)容摘要
abstract
引言
1 緒論
    1.1 多智能體系統(tǒng)一致性研究現(xiàn)狀
    1.2 基于采樣數(shù)據(jù)的多智能體系統(tǒng)一致性研究現(xiàn)狀
    1.3 論文的結(jié)構(gòu)及主要內(nèi)容
    1.4 主要研究方法介紹
2 預(yù)備知識
    2.1 代數(shù)圖論及相關(guān)知識
    2.2 符號對照表
3 基于延遲采樣數(shù)據(jù)和有向拓撲的多智能體一致性
    3.1 引言
    3.2 問題描述及主要成果
        3.2.1 Leader-following多智能體系統(tǒng)一致性
        3.2.2 Leaderless 多智能體系統(tǒng)一致性
    3.3 數(shù)值仿真
    3.4 本章小結(jié)
4 基于延遲采樣數(shù)據(jù)的多智能體系統(tǒng)包容控制問題
    4.1 引言
    4.2 問題描述及主要成果
    4.3 數(shù)值仿真
    4.4 本章小結(jié)
5 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻
致謝
附錄 :攻讀碩士學位期間發(fā)表的部分學術(shù)論著



本文編號：2971241