發(fā)布時(shí)間：2024-06-23 08:37

　　汽車行業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)帶來的技術(shù)革新是不斷促進(jìn)汽車技術(shù)向綠色化、智能化發(fā)展的根本動(dòng)力。自動(dòng)駕駛技術(shù)正是熱點(diǎn)技術(shù)之一同時(shí)已經(jīng)成為行業(yè)的共識(shí),自動(dòng)駕駛技術(shù)是汽車智能化發(fā)展的趨勢(shì)和最終目標(biāo)。自動(dòng)駕駛汽車從某種意識(shí)來說已經(jīng)進(jìn)化為智能機(jī)器人,其具有安全性好、經(jīng)濟(jì)性優(yōu)、舒適性好以及資源占有率低等優(yōu)點(diǎn),且有利于智能交通的發(fā)展,因此自動(dòng)駕駛技術(shù)具有廣闊的發(fā)展前景。本文研究的內(nèi)容在于:為了提高自動(dòng)駕駛汽車路徑規(guī)劃的安全性,改進(jìn)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法以及路徑跟蹤控制方法。主要內(nèi)容如下:(1)結(jié)合路徑規(guī)劃和跟蹤控制實(shí)際情況對(duì)整車模型做出合理假設(shè),針對(duì)兩輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車建立的車輛4自由度的整車模型、電機(jī)模型、輪胎模型,為下文打下基礎(chǔ)。(2)對(duì)比分析傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)存在的問題,借鑒傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)在機(jī)器人局部路徑規(guī)劃的思路,應(yīng)用到了道路車輛路徑規(guī)劃領(lǐng)域,考慮車輛行駛道路變化趨勢(shì)、邊界范圍以及障礙物移動(dòng)屬性等因素改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)算法,通過仿真分析得知改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)能夠規(guī)劃出符合道路領(lǐng)域的轉(zhuǎn)向避障路徑。(3)對(duì)車輛軌跡跟蹤進(jìn)行控制。將路徑跟蹤分為兩部分:基于MPC控制的車輛側(cè)向跟蹤控制和基于PID控制的車輛縱向速度跟蹤控制。其中建立了基于模型預(yù)...

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1經(jīng)典各算法及其擴(kuò)Figure1-1Developmenttimelineofclassic（1）Dijkstra算法Dijkstra算法是由狄克斯特拉在1959

?還惴河τ糜諑肪豆婊?約白鈑嘔?蠼馕侍庵�。随着无人驾�?的深入研究，各種軌跡規(guī)劃求解算法越來越豐富，再加上根據(jù)不同物理場(chǎng)景所需要的路徑規(guī)劃算法不一樣。路徑規(guī)劃算法的核心思想全局或者局部搜索，已知起點(diǎn)和終點(diǎn)的前提下，將終點(diǎn)作為考察節(jié)點(diǎn)，不同的算法有不同的啟發(fā)策略，啟發(fā)策略引導(dǎo)朝最優(yōu)....

圖1-1經(jīng)典各算法及其擴(kuò)展算法的發(fā)展時(shí)間軸Figure1-1Developmenttimelineofclassicalalgorithmsandtheirextendedalgorithms（1）Dijkstra算法Dijkstra算法是由狄克斯特拉在1959年發(fā)表，其旨在解決最短路徑問題，該

?還惴河τ糜諑肪豆婊?約白鈑嘔?蠼馕侍庵�。随着无人驾�?的深入研究，各種軌跡規(guī)劃求解算法越來越豐富，再加上根據(jù)不同物理場(chǎng)景所需要的路徑規(guī)劃算法不一樣。路徑規(guī)劃算法的核心思想全局或者局部搜索，已知起點(diǎn)和終點(diǎn)的前提下，將終點(diǎn)作為考察節(jié)點(diǎn)，不同的算法有不同的啟發(fā)策略，啟發(fā)策略引導(dǎo)朝最優(yōu)....

圖2-3車輪坐標(biāo)系

12圖2-2地面坐標(biāo)系示意圖Figure2-2Schematicdiagramofthegroundcoordinatesystem2.2輪胎模型自動(dòng)駕駛時(shí)跟蹤狀態(tài)變化由所各種外力影響導(dǎo)致。在平坦路面行駛過程中，車輛所受到外力主要來自空氣對(duì)車輛的作用力和地面對(duì)車輛的作用力。在正常....

圖2-3車輪Figure2-3WheelC

12圖2-2地面坐標(biāo)系示意圖Figure2-2Schematicdiagramofthegroundcoordinatesystem2.2輪胎模型自動(dòng)駕駛時(shí)跟蹤狀態(tài)變化由所各種外力影響導(dǎo)致。在平坦路面行駛過程中，車輛所受到外力主要來自空氣對(duì)車輛的作用力和地面對(duì)車輛的作用力。在正常....

本文編號(hào)：3995258