汽車行業(yè)轉型升級帶來的技術革新是不斷促進汽車技術向綠色化、智能化發(fā)展的根本動力。自動駕駛技術正是熱點技術之一同時已經成為行業(yè)的共識,自動駕駛技術是汽車智能化發(fā)展的趨勢和最終目標。自動駕駛汽車從某種意識來說已經進化為智能機器人,其具有安全性好、經濟性優(yōu)、舒適性好以及資源占有率低等優(yōu)點,且有利于智能交通的發(fā)展,因此自動駕駛技術具有廣闊的發(fā)展前景。本文研究的內容在于:為了提高自動駕駛汽車路徑規(guī)劃的安全性,改進傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法以及路徑跟蹤控制方法。主要內容如下:(1)結合路徑規(guī)劃和跟蹤控制實際情況對整車模型做出合理假設,針對兩輪驅動電動車建立的車輛4自由度的整車模型、電機模型、輪胎模型,為下文打下基礎。(2)對比分析傳統(tǒng)人工勢場存在的問題,借鑒傳統(tǒng)人工勢場在機器人局部路徑規(guī)劃的思路,應用到了道路車輛路徑規(guī)劃領域,考慮車輛行駛道路變化趨勢、邊界范圍以及障礙物移動屬性等因素改進人工勢場算法,通過仿真分析得知改進人工勢場能夠規(guī)劃出符合道路領域的轉向避障路徑。(3)對車輛軌跡跟蹤進行控制。將路徑跟蹤分為兩部分:基于MPC控制的車輛側向跟蹤控制和基于PID控制的車輛縱向速度跟蹤控制。其中建立了基于模型預...

【文章頁數】：86 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1經典各算法及其擴Figure1-1Developmenttimelineofclassic（1）Dijkstra算法Dijkstra算法是由狄克斯特拉在1959

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圖1-1經典各算法及其擴展算法的發(fā)展時間軸Figure1-1Developmenttimelineofclassicalalgorithmsandtheirextendedalgorithms（1）Dijkstra算法Dijkstra算法是由狄克斯特拉在1959年發(fā)表，其旨在解決最短路徑問題，該

?還惴河τ糜諑肪豆婊?約白鈑嘔?蠼馕侍庵小Ｋ孀盼奕思菔?的深入研究，各種軌跡規(guī)劃求解算法越來越豐富，再加上根據不同物理場景所需要的路徑規(guī)劃算法不一樣。路徑規(guī)劃算法的核心思想全局或者局部搜索，已知起點和終點的前提下，將終點作為考察節(jié)點，不同的算法有不同的啟發(fā)策略，啟發(fā)策略引導朝最優(yōu)....

圖2-3車輪坐標系

12圖2-2地面坐標系示意圖Figure2-2Schematicdiagramofthegroundcoordinatesystem2.2輪胎模型自動駕駛時跟蹤狀態(tài)變化由所各種外力影響導致。在平坦路面行駛過程中，車輛所受到外力主要來自空氣對車輛的作用力和地面對車輛的作用力。在正常....

圖2-3車輪Figure2-3WheelC

12圖2-2地面坐標系示意圖Figure2-2Schematicdiagramofthegroundcoordinatesystem2.2輪胎模型自動駕駛時跟蹤狀態(tài)變化由所各種外力影響導致。在平坦路面行駛過程中，車輛所受到外力主要來自空氣對車輛的作用力和地面對車輛的作用力。在正常....

本文編號：3995258