隨著經(jīng)濟水平的提高,汽車成為人們重要的出行工具,隨之而來的是交通事故的頻發(fā),針對這一問題,車輛輔助駕駛技術(shù)得到了快速發(fā)展,車輛輔助駕駛技術(shù)可以有效緩解駕駛疲勞,減少交通事故的發(fā)生。車輛跟隨系統(tǒng)是智能輔助駕駛實際應用的一個重要產(chǎn)品,能夠減輕駕駛員跟車過程中的駕駛疲勞,減少追尾等交通事故的發(fā)生,成為提升汽車智能化的關鍵技術(shù)之一。本文結(jié)合某工程研發(fā)項目,通過總結(jié)分析國內(nèi)外車輛跟隨系統(tǒng)研究現(xiàn)狀,對路面附著等級估算和駕駛風格識別進行了相關研究,設計了基于模型預測控制的車輛跟隨控制算法,主要研究內(nèi)容包括以下幾個方面:第一,對考慮道路坡度的路面附著等級識別算法進行了相關研究�；谲囕v縱向動力學模型,采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法,以車速、加速度和發(fā)動機扭矩為輸入變量,構(gòu)建了道路坡度估計算法模型;推導了車輪接地載荷和驅(qū)動輪縱向力計算公式,并基于遞推最小二乘算法構(gòu)建了利用附著系數(shù)估計算法模型;基于遞推卡爾曼濾波算法,以驅(qū)動輪和從動轉(zhuǎn)速差為參量構(gòu)建了驅(qū)動輪滑轉(zhuǎn)率估計算法模型;修訂了滑轉(zhuǎn)率-利用附著系數(shù)數(shù)學模型,并基于貝葉斯原理構(gòu)建了路面附著系數(shù)在線估計算法模型;搭建了MATLAB/Simulink和Car...

【文章頁數(shù)】：97 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1自動駕駛分級車輛跟隨控制系統(tǒng)是智能輔助駕駛技術(shù)實際應用的一個重要產(chǎn)品，并且是實

第1章緒論1第1章緒論1.1課題研究背景及意義隨著計算機科學技術(shù)發(fā)展，傳統(tǒng)汽車逐漸向智能化發(fā)展。2020年2月，國家發(fā)改委等11部委聯(lián)合印發(fā)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，戰(zhàn)略愿景提到：到2025年，中國標準智能汽車的技術(shù)創(chuàng)新、產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎設施、法規(guī)標準、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡安全體系基本形....

圖1.2車輛跟隨系統(tǒng)

吉林大學碩士學位論文2根據(jù)美國交通運輸部門評估得知，如果車輛跟隨控制系統(tǒng)能夠被廣泛地應用在日常駕駛過程中，可以有效減輕駕駛員的駕駛疲勞，能夠減少17%的因駕駛員注意力不集中造成的交通追尾事故[4]。通過試驗數(shù)據(jù)表明，在城市道路行車時，車輛跟隨控制系統(tǒng)跟隨前車起步及停車進一步提高駕....

圖2.1加速時的車輪接地載荷分析圖

第2章路面附著等級估計算法的研究13會增加。因此，慣性加速度x,cha的矢量方向與相應的行駛方向相反。ax,chax=·····································(2.10)則可以求得縱向慣性加速度對四個車輪的垂直作用力zCijF的影響。暫不考慮懸架....

圖2.2加速上坡時車輪垂直載荷分析圖

第2章路面附著等級估計算法的研究13會增加。因此，慣性加速度x,cha的矢量方向與相應的行駛方向相反。ax,chax=·····································(2.10)則可以求得縱向慣性加速度對四個車輪的垂直作用力zCijF的影響。暫不考慮懸架....

本文編號：3994654