發(fā)布時(shí)間：2020-11-20 18:32

　　 自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)對(duì)于緩解停車(chē)難題、降低駕駛員停車(chē)壓力、提高出行舒適度以及節(jié)約駕車(chē)經(jīng)濟(jì)成本等有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。準(zhǔn)確、有效的自動(dòng)泊車(chē)引導(dǎo)方法和控制策略能夠指揮車(chē)輛順利并安全地進(jìn)入指定泊位。目前主流的自動(dòng)泊車(chē)方法,一般是首先基于特殊的曲線(如β-樣條曲線、多項(xiàng)式曲線等)規(guī)劃一條車(chē)輛能夠大致遵循的停車(chē)軌跡,之后再通過(guò)添加一定的反饋控制使車(chē)輛粗略地跟蹤該規(guī)劃軌跡。然而此種方法在軌跡規(guī)劃階段很難做到完全考慮車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)約束條件,并且當(dāng)軌跡規(guī)劃階段出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí),很難通過(guò)反饋控制來(lái)彌補(bǔ)這個(gè)錯(cuò)誤。本文針對(duì)環(huán)境更為復(fù)雜、對(duì)駕駛員技術(shù)要求更高的平行式泊車(chē)場(chǎng)景,提出一種參考人工泊車(chē)經(jīng)驗(yàn)的“直接引導(dǎo)控制”泊車(chē)方法和控制策略。為規(guī)避直接軌跡規(guī)劃的弊端,論文通過(guò)對(duì)不同場(chǎng)景中泊車(chē)“初始位置-最終位置”與相應(yīng)的控制指令數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,總結(jié)二者之間的特征規(guī)律,并將其存儲(chǔ)到系統(tǒng)中。當(dāng)車(chē)輛面對(duì)一個(gè)新的平行泊車(chē)場(chǎng)景時(shí),系統(tǒng)可直接“搜索”當(dāng)前場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的控制指令,從而在不進(jìn)行路徑規(guī)劃的情況下,利用該指令快速指導(dǎo)車(chē)輛進(jìn)行泊車(chē)。為獲取泊車(chē)過(guò)程當(dāng)中車(chē)輛“初始位置-最終位置”與相應(yīng)的控制指令數(shù)據(jù),論文在搭建合理泊車(chē)場(chǎng)景與建立適當(dāng)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型的前提下,提出一種參考人工泊車(chē)經(jīng)驗(yàn)的分階段泊車(chē)軌跡規(guī)劃方法:在分析當(dāng)前場(chǎng)景泊車(chē)可行性的基礎(chǔ)上,建立最優(yōu)倒車(chē)起始位置與最優(yōu)控制輸入組合的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),并根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算出的控制指令指導(dǎo)車(chē)輛進(jìn)行倒車(chē)運(yùn)動(dòng)。此外,基于泊車(chē)系統(tǒng)魯棒性需求,論文分析了導(dǎo)致實(shí)際泊車(chē)軌跡與規(guī)劃軌跡偏差的影響因素,并設(shè)計(jì)線性二次型最優(yōu)控制器與基于系統(tǒng)狀態(tài)量的實(shí)時(shí)負(fù)反饋控制器來(lái)減小上述偏差。
【學(xué)位單位】：北方工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類(lèi)】：U463.6
【部分圖文】：

第二章泊車(chē)模型構(gòu)建與仿真??自動(dòng)泊車(chē)問(wèn)題，首先需要對(duì)泊車(chē)場(chǎng)景及車(chē)輛運(yùn)動(dòng)特泊車(chē)場(chǎng)景進(jìn)行建模，并對(duì)車(chē)輛進(jìn)行抽象簡(jiǎn)化，給力學(xué)模型和運(yùn)動(dòng)特征，并對(duì)本文用到的兩種仿真構(gòu)建??建模??車(chē)速正向之間的角度，可以將泊位分成以下類(lèi)列式泊位［３９１。??泊位：車(chē)輛正常行駛時(shí)的速度方向垂直于目標(biāo)泊先越過(guò)泊車(chē)位一段合適的距離，然后通過(guò)右打方１所示。??

第二章泊車(chē)系統(tǒng)與仿真??圖２－２斜列式停車(chē)位??（３）平行式泊位：車(chē)輛正常行駛時(shí)的速度方向與泊位方向平行，一般情況下，??車(chē)輛先越過(guò)泊車(chē)位一段合適的距離，然后倒車(chē)入位，如圖２－３所示。??ｒｗｔ??，．一?．－７??圖２－３平行式停車(chē)位??相比于前兩種泊位類(lèi)型，平行式泊位對(duì)于駕駛員泊車(chē)來(lái)說(shuō)更具難度。首先駕??駛員需要觀察當(dāng)前泊位是否符合自己安全泊車(chē)的條件；如滿(mǎn)足，則需要確定泊車(chē)??初始位置，并提前預(yù)測(cè)出大概的泊車(chē)路線；其次，駕駛員在倒車(chē)的過(guò)程當(dāng)中需要??切換車(chē)輛轉(zhuǎn)向角，例如以右側(cè)平行泊車(chē)為例，車(chē)輛需先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，這就給駕駛??員的操作增加了負(fù)擔(dān)；同時(shí)

圖２－２斜列式停車(chē)位??（３）平行式泊位：車(chē)輛正常行駛時(shí)的速度方向與泊位方向平行，一般情況下，??車(chē)輛先越過(guò)泊車(chē)位一段合適的距離，然后倒車(chē)入位，如圖２－３所示。??ｒｗｔ??，．一?．－７??圖２－３平行式停車(chē)位??相比于前兩種泊位類(lèi)型，平行式泊位對(duì)于駕駛員泊車(chē)來(lái)說(shuō)更具難度。首先駕??駛員需要觀察當(dāng)前泊位是否符合自己安全泊車(chē)的條件；如滿(mǎn)足，則需要確定泊車(chē)??初始位置，并提前預(yù)測(cè)出大概的泊車(chē)路線；其次，駕駛員在倒車(chē)的過(guò)程當(dāng)中需要??切換車(chē)輛轉(zhuǎn)向角，例如以右側(cè)平行泊車(chē)為例，車(chē)輛需先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，這就給駕駛??員的操作增加了負(fù)擔(dān)；同時(shí)，泊車(chē)軌跡不能與目標(biāo)泊位前后的車(chē)輛發(fā)生碰撞。因??此，本文主要研宄的是平行式泊位情況下的自動(dòng)泊車(chē)方法。??以右側(cè)平行式停車(chē)位為原型
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本文編號(hào)：2891818