国产伦乱,一曲二曲欧美日韩,AV在线不卡免费在线不卡免费,搞91AV视频

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 航空航天論文 >

基于正交雷達(dá)的無人機導(dǎo)線自主跟蹤技術(shù)研究

發(fā)布時間:2024-06-28 00:48
  為了實現(xiàn)輸電線路上無人機自主跟蹤,提出基于正交雷達(dá)作為無人機測距傳感器,對無人機導(dǎo)線跟蹤飛行建立測距模型并計算無人機跟蹤姿態(tài)中離線距離,以此利用PID控制算法來對無人機在導(dǎo)線上空實現(xiàn)導(dǎo)線跟蹤,并且根據(jù)塔頭模型的掃描點云特性識別塔頭后實現(xiàn)轉(zhuǎn)角塔的自動跨塔巡檢,從而實現(xiàn)無人機全自動巡檢。在實驗中,將無人機跟蹤中無人機水平方向速度的變化作為跟蹤穩(wěn)定性指標(biāo),并將塔頭識別準(zhǔn)確率作為跨塔算法的指標(biāo)。結(jié)果表明,在實際場景的飛行中水平速度的變化不劇烈且平滑,塔頭識別率為96%,驗證了算法的可行性和有效性。

【文章頁數(shù)】:5 頁

【部分圖文】:

圖1雷達(dá)坐標(biāo)系

圖1雷達(dá)坐標(biāo)系

表1正交雷達(dá)具體參數(shù)參數(shù)數(shù)值參數(shù)數(shù)值重量/g330激光采樣率/kHz9.2測距范圍/m0.1~40m(白色目標(biāo)),0.1~10m(漫反射率10%)角度分辨率/(°)0.2~0.6測距精度/cm±5掃描角度/(°)0~360測距分辨率....


圖2正交雷達(dá)的測距模型

圖2正交雷達(dá)的測距模型

正交雷達(dá)在輸電線路通道上方測距模型如圖2所示。在圖2中,正交雷達(dá)激光旋轉(zhuǎn)1圈就計為1個測量周期t。在測距模型中,無人機在導(dǎo)線的正上空,在俯視角如圖3所示。圖3中,DLF、DLB、DRF、DRB分別為無人機左前方、左后方、右前方、右后方距離導(dǎo)線的距離。


圖3無人機可跟蹤巡檢姿態(tài)俯視圖

圖3無人機可跟蹤巡檢姿態(tài)俯視圖

在測距模型中,無人機在導(dǎo)線的正上空,在俯視角如圖3所示。圖3中,DLF、DLB、DRF、DRB分別為無人機左前方、左后方、右前方、右后方距離導(dǎo)線的距離。令EFB=|DLB-DLF|,ELR=|DLF-DRF|;并設(shè)β為航道姿態(tài)調(diào)整的前后測距誤差閾值;α為航向姿態(tài)調(diào)整的左右測距誤....


圖4無人機航向調(diào)整姿態(tài)俯視圖

圖4無人機航向調(diào)整姿態(tài)俯視圖

Eangle=45°-arctan(DLB?cosθDLF?cosθ)?????????(1)當(dāng)EFB≤β,ELR>α?xí)r,如圖5所示,認(rèn)為無人機處于航道調(diào)整姿態(tài),此時無人機應(yīng)進行水平左右位置平移調(diào)整,其誤差量為Ed。



本文編號:3996195

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://lk138.cn/kejilunwen/hangkongsky/3996195.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶03700***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要刪除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com
欧美骚逼视频网站| 国产精品1区2区夜夜夜| 五月婷婷激情四射亚洲| 黄色解说AV| 黄片A一区二区三区| 国产av动漫天堂| 91国内产香蕉| 午夜黄色影片| www久久com| 天堂无码AⅤ| 熟女久久久久久| 欧美极品成人A片HD4K| 亚洲麻豆国产精品一线无码久久| 在线欧美视频免费一区二区三区| 大香蕉 国产精品| 中文字幕在线无码卖药| 嗯嗯嗯嗯嗯好大好粗用力视频| 日韩欧美就去操| 极品成人99| 欧美最新视频在线91| 国产日日操夜夜操| 中文字幕永久有效585亚洲| 青青久久精品国产免费看| 日本一区不卡二区高清| 逼在线看| 成人日韩午夜电影| 日韩高清 亚洲欧美| 日韩精品久久AV毛片| 天天日日操天天干| 五月婷婷免费福利视频| 加勒比精品一区| 麻豆精品91| 亚洲一区二区三区千人斩| 国产中文第一区| 精品视频亚洲一区二区| 国产精品999一区| 亚洲欧美中文网| 成人黄色美女在线| 艹逼逼免费视频| 操逼视频实拍| 亚洲视频在线免费观看高清|