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基于IMU與雙目視覺融合的無人機(jī)配電線路巡檢SLAM技術(shù)研究

發(fā)布時間:2024-06-27 23:41
  近年來,隨著民用無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,無人機(jī)巡線已成為電力線路巡檢的一個重要方式。電力線路分為高壓輸電線路和配電線路,傳統(tǒng)無人機(jī)巡線的主要對象是高壓輸電線路,其所處環(huán)境在空曠的高空中,無人機(jī)容易接收到GPS信號實現(xiàn)自定位。配電線路則一般存在于城市,村落,工業(yè)區(qū)等居民用電地帶,所處環(huán)境一般比較狹窄,周圍障礙物多,GPS信號容易缺失且定位精度不足,最終導(dǎo)致無人機(jī)無法在配電線路巡檢。為了解決無人機(jī)在配電線路下的定位問題,本文在雙目視覺同步定位與建圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)的基礎(chǔ)上,提出融合慣性測量單元(inertial measurement unit,IMU)信息的雙目視覺SLAM算法。首先,介紹融合IMU信息的雙目視覺SLAM理論基礎(chǔ)。通過運(yùn)動模型和觀測模型介紹SLAM系統(tǒng)的工作原理,然后根據(jù)系統(tǒng)選用的傳感器,分別介紹攝像頭和IMU的工作原理以及坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系,并在此基礎(chǔ)上,探討雙目攝像頭的立體視覺原理和對IMU進(jìn)行建模。然后,對雙目視覺SLAM的三大工作線程進(jìn)行深入研究。在跟蹤線程中,通過優(yōu)化Fast特征點(diǎn)和Brief描述...

【文章頁數(shù)】:98 頁

【學(xué)位級別】:碩士

【部分圖文】:

圖1-1雜亂的配電線

圖1-1雜亂的配電線

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文2況。因此,要實現(xiàn)無人機(jī)在低壓配電線路的巡檢,需要研究一套更精準(zhǔn)的自定位系統(tǒng)。圖1-1雜亂的配電線Figure1-1Messydistributionline圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionli....


圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionline

圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionline

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文2況。因此,要實現(xiàn)無人機(jī)在低壓配電線路的巡檢,需要研究一套更精準(zhǔn)的自定位系統(tǒng)。圖1-1雜亂的配電線Figure1-1Messydistributionline圖1-2配電線路下的行人Figure1-2Peopleunderthedistributionli....


圖2-1SLAM姿態(tài)圖

圖2-1SLAM姿態(tài)圖

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文10與此同時,SLAM系統(tǒng)工作期間,移動機(jī)器人在每一個位姿點(diǎn)都會有一個對應(yīng)的路標(biāo)點(diǎn),并產(chǎn)生一個觀測數(shù)據(jù)。位姿,路標(biāo)點(diǎn),觀察數(shù)據(jù)三者關(guān)系構(gòu)成一個觀測方程。同樣可以通過一個抽象的函數(shù)h進(jìn)行描述。觀測方程見式(2.2):,,,,kjjkkjzhyxv(2.2)其....


圖2-2小孔成像模型

圖2-2小孔成像模型

第二章融合IMU信息的雙目視覺SLAM理論基礎(chǔ)11像的信息,紅外光容易受到太陽光影響,不適用于室外場景,而且造價偏貴。雙目攝像頭通過對左右攝像頭同一時刻記錄的兩幅圖像進(jìn)行立體匹配,從而得出物體的深度信息,精度更高,與RGBD相機(jī)相比,價格相對便宜。因此選用雙目攝像頭作為本文SLA....



本文編號:3996115

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