發(fā)布時間：2020-12-03 22:55

　　智慧畜牧業(yè)是當今畜牧業(yè)發(fā)展的必然趨勢,是推動畜牧業(yè)生產(chǎn)迅猛發(fā)展,實現(xiàn)規(guī)�；�、產(chǎn)業(yè)化的必由之路,車輛自主導航駕駛系統(tǒng)為其提供重要技術支撐。以新疆肉羊養(yǎng)養(yǎng)殖過程中的撒料飼喂作業(yè)環(huán)節(jié)為研究對象,重點開展導航作業(yè)路徑識別及規(guī)劃算法、路徑擬合及車輛定位算法、轉(zhuǎn)向控制算法及轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)等方面的研究,設計一套適用于規(guī)�；�肉羊養(yǎng)殖廠中自走式攪拌飼喂機的車輛自主導航駕駛系統(tǒng),以改提高作業(yè)質(zhì)量,降低勞動強度,降低人畜共患病風險。主要研究內(nèi)容如下:(1)導航作業(yè)路徑識別及規(guī)劃算法設計與試驗。基于RGB顏色空間,提出了一種基于RGB樣本數(shù)據(jù)庫的路徑識別算法,通過采集多種工況下的導航作業(yè)路徑圖像,構(gòu)建樣本數(shù)據(jù)庫Model[][][](三維數(shù)組),并對其進行數(shù)據(jù)處理及校正,并進行試驗驗證,試驗結(jié)果表明:該算法具備較強的環(huán)境適應性及準確性;結(jié)合廠區(qū)圈舍位置分布,設計一種以目標點為導向的動態(tài)實時路徑規(guī)劃算法并對其進行仿真,仿真結(jié)果表明:所設計的路徑規(guī)劃算法能夠有效判別路口轉(zhuǎn)向動作并引導車輛作業(yè),滿足車輛自主導航作業(yè)路徑規(guī)劃要求。(2)視覺導航路徑擬合及車輛定位算法設計與試驗。針對導航作業(yè)路徑擬合問題,設計了一種基于特... 

【文章來源】： 姚慶旺 石河子大學

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?２０１０－２０１６年間新疆牲畜存欄頭數(shù)??Ｆｉｇ．?１－１?Ｎｕｍｂｅｒ?ｏｆ?ｌｉｖｅｓｔｏｃｋ?ｓｔｏｃｋｓ?ｉｎ?Ｘｉｎｊｉａｎｇ?ｆｒｏｍ?２０１０?ｔｏ?２０１６??

?規(guī)模化肉羊養(yǎng)殖場飼喂機械作業(yè)路徑規(guī)劃與控制方法研究???現(xiàn)撒料溢出、撞傷養(yǎng)殖問題９苘時，長時間與羊群近距離接觸極易發(fā)生人畜共患病問題。??因此研宄一套車輛自主導航駕駛系統(tǒng)來取代人工作業(yè)勢在必行６??圖１－２規(guī)模化養(yǎng)殖場飼喂現(xiàn)場圖??Ｆｉｇ．?１－２?Ｆｅｅｄｉｎｇ?ｓｉｔｅ?ｍａｐ?ｏｆ?ｌａｒｇｅ－ｓｃａｌｅ?ｂｒｅｅｄｉｎｇ?ｆａｒｍ??本文將結(jié)含新疆肉羊養(yǎng)殖實際生產(chǎn)需求，基于當前現(xiàn)有技術致力于研制一套可適用??于新疆規(guī)�；�肉牟養(yǎng)殖場自走式攪拌飼喂機的車輛自主導航駕駛系統(tǒng)，以改善勞動者的??勞動環(huán)境和安全狀況，降低勞動強度，避免疾病傳染等養(yǎng)殖安全何題，提高畜牧機械的??作業(yè)虛量和效率，穩(wěn)步推進標準化規(guī)模養(yǎng)殖，建立完昝的生產(chǎn)體系，推動智慧畜牧業(yè)的??發(fā)展。、??１．２國內(nèi)外研究現(xiàn)狀??自動導航駕駛技術集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，??是ｆｔ于縐今自動導航駕駛的進一步發(fā)展的產(chǎn)物，也是計算機科學、模式識別和智能控制??技術高度發(fā)展的產(chǎn)物，ｔｗ防和Ｍ民經(jīng)濟領域具有廣闊的應用前最《１前，畫內(nèi)外研究??學者主要對車輛自動導航過程中的導航路徑獲取及規(guī)劃、轉(zhuǎn)向控制、轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)等關??鍵技術進行研究。??１．２．１導航路徑獲取研究現(xiàn)狀??導航路徑獲取是車輛導航控制過程中的重要環(huán)節(jié)ｐ路徑信息的獲取精準性與實時性??直接決定了導航精度，如何快速準確的車輛位置德息是實現(xiàn)車輛自：蟲導航的關鍵，Ｓ－前??畫內(nèi)外研究學者主要選取衛(wèi)＿定位、圖像視覺以及衛(wèi)星視覺相結(jié)合等方式對車輛位蘼信??息進行獲�。？刂�。??（１）基￥：Ｂ屋定位導航研究現(xiàn)狀??：Ｍ定位系統(tǒng)主要依靠地球同步衛(wèi)基進行定位，其定位范圍廣旦不

?規(guī)�；�肉羊養(yǎng)殖場飼喂機械作業(yè)路徑規(guī)劃與控制方法研究???１．３．３技術路線??根據(jù)上述研究內(nèi)容，確走本研究的技術路線如圖１－３所示＾??攀＿?貧敏翥統(tǒng)研究??＇１?￣??￥?｜?視覺｜?Ｉ?轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)設計｜????ｆ?作ｉｆｆｉ各徑規(guī)劃驗■世計?Ｉ?轉(zhuǎn)向系緣硬件設計?丨?轉(zhuǎn)??Ｉ?Ｉ?了?！?Ｉ?Ｔ?！?｜??Ｉ?！?ｇ?＾?——１?！?＾?４?否?｜?Ｉ??Ｉ?｜?Ｔ?１１?Ｔ?｜??ｉｆ?，?雜優(yōu)化?！?｜?結(jié)構(gòu)算法優(yōu)化??匕－－－－文－－－－」???滿意？?細意？?＾???是?是???５Ｔ???系統(tǒng)集成試制???ｉ???實驗仿真與分析???￥???試驗與改進優(yōu)化???Ｙ???總結(jié)??圖１－３技術路線??Ｆｉｇ．?１－３?Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ?ｒｏｕｔｅ??１．４本章小結(jié)??本拿針對目前畜禽養(yǎng)殖設備智能化發(fā)展趨勢與新疆規(guī)�；�肉羊養(yǎng)殖情況介紹了研??究背襞。通過對國內(nèi)外相關文獻的閱讀，詳細闡述了國內(nèi)外關于視覺導航路徑識別及規(guī)??劃算法和自動轉(zhuǎn)向控制算法及轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)的研究現(xiàn)狀ｓ著重介紹了本研宄的研究目標??與具體研究內(nèi)容，并制定了技術路線。??９??


本文編號：2896598