規(guī)�；庋蝠B(yǎng)殖場飼喂機(jī)械作業(yè)路徑規(guī)劃與控制方法研究
發(fā)布時(shí)間：2020-12-03 22:55
智慧畜牧業(yè)是當(dāng)今畜牧業(yè)發(fā)展的必然趨勢,是推動(dòng)畜牧業(yè)生產(chǎn)迅猛發(fā)展,實(shí)現(xiàn)規(guī)模化、產(chǎn)業(yè)化的必由之路,車輛自主導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)為其提供重要技術(shù)支撐。以新疆肉羊養(yǎng)養(yǎng)殖過程中的撒料飼喂作業(yè)環(huán)節(jié)為研究對象,重點(diǎn)開展導(dǎo)航作業(yè)路徑識別及規(guī)劃算法、路徑擬合及車輛定位算法、轉(zhuǎn)向控制算法及轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)等方面的研究,設(shè)計(jì)一套適用于規(guī)模化肉羊養(yǎng)殖廠中自走式攪拌飼喂機(jī)的車輛自主導(dǎo)航駕駛系統(tǒng),以改提高作業(yè)質(zhì)量,降低勞動(dòng)強(qiáng)度,降低人畜共患病風(fēng)險(xiǎn)。主要研究內(nèi)容如下:(1)導(dǎo)航作業(yè)路徑識別及規(guī)劃算法設(shè)計(jì)與試驗(yàn)�；赗GB顏色空間,提出了一種基于RGB樣本數(shù)據(jù)庫的路徑識別算法,通過采集多種工況下的導(dǎo)航作業(yè)路徑圖像,構(gòu)建樣本數(shù)據(jù)庫Model[][][](三維數(shù)組),并對其進(jìn)行數(shù)據(jù)處理及校正,并進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證,試驗(yàn)結(jié)果表明:該算法具備較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及準(zhǔn)確性;結(jié)合廠區(qū)圈舍位置分布,設(shè)計(jì)一種以目標(biāo)點(diǎn)為導(dǎo)向的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃算法并對其進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的路徑規(guī)劃算法能夠有效判別路口轉(zhuǎn)向動(dòng)作并引導(dǎo)車輛作業(yè),滿足車輛自主導(dǎo)航作業(yè)路徑規(guī)劃要求。(2)視覺導(dǎo)航路徑擬合及車輛定位算法設(shè)計(jì)與試驗(yàn)。針對導(dǎo)航作業(yè)路徑擬合問題,設(shè)計(jì)了一種基于特...
【文章來源】： 姚慶旺 石河子大學(xué)
【文章頁數(shù)】：60 頁
【學(xué)位級別】：碩士
【部分圖文】：
圖１－１?２０１０－２０１６年間新疆牲畜存欄頭數(shù)??Ｆｉｇ．?１－１?Ｎｕｍｂｅｒ?ｏｆ?ｌｉｖｅｓｔｏｃｋ?ｓｔｏｃｋｓ?ｉｎ?Ｘｉｎｊｉａｎｇ?ｆｒｏｍ?２０１０?ｔｏ?２０１６??
?規(guī)�；庋蝠B(yǎng)殖場飼喂機(jī)械作業(yè)路徑規(guī)劃與控制方法研究???現(xiàn)撒料溢出、撞傷養(yǎng)殖問題９苘時(shí)，長時(shí)間與羊群近距離接觸極易發(fā)生人畜共患病問題。??因此研宄一套車輛自主導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)來取代人工作業(yè)勢在必行６??圖１－２規(guī)模化養(yǎng)殖場飼喂現(xiàn)場圖??Ｆｉｇ．?１－２?Ｆｅｅｄｉｎｇ?ｓｉｔｅ?ｍａｐ?ｏｆ?ｌａｒｇｅ－ｓｃａｌｅ?ｂｒｅｅｄｉｎｇ?ｆａｒｍ??本文將結(jié)含新疆肉羊養(yǎng)殖實(shí)際生產(chǎn)需求，基于當(dāng)前現(xiàn)有技術(shù)致力于研制一套可適用??于新疆規(guī)�；饽拆B(yǎng)殖場自走式攪拌飼喂機(jī)的車輛自主導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)，以改善勞動(dòng)者的??勞動(dòng)環(huán)境和安全狀況，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，避免疾病傳染等養(yǎng)殖安全何題，提高畜牧機(jī)械的??作業(yè)虛量和效率，穩(wěn)步推進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)化規(guī)模養(yǎng)殖，建立完昝的生產(chǎn)體系，推動(dòng)智慧畜牧業(yè)的??發(fā)展。、??１．２國內(nèi)外研究現(xiàn)狀??自動(dòng)導(dǎo)航駕駛技術(shù)集自動(dòng)控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計(jì)算等眾多技術(shù)于一體，??是ｆｔ于縐今自動(dòng)導(dǎo)航駕駛的進(jìn)一步發(fā)展的產(chǎn)物，也是計(jì)算機(jī)科學(xué)、模式識別和智能控制??技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物，ｔｗ防和Ｍ民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前最《１前，畫內(nèi)外研究??學(xué)者主要對車輛自動(dòng)導(dǎo)航過程中的導(dǎo)航路徑獲取及規(guī)劃、轉(zhuǎn)向控制、轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)等關(guān)??鍵技術(shù)進(jìn)行研究。??１．２．１導(dǎo)航路徑獲取研究現(xiàn)狀??導(dǎo)航路徑獲取是車輛導(dǎo)航控制過程中的重要環(huán)節(jié)ｐ路徑信息的獲取精準(zhǔn)性與實(shí)時(shí)性??直接決定了導(dǎo)航精度，如何快速準(zhǔn)確的車輛位置德息是實(shí)現(xiàn)車輛自：蟲導(dǎo)航的關(guān)鍵，Ｓ－前??畫內(nèi)外研究學(xué)者主要選取衛(wèi)＿定位、圖像視覺以及衛(wèi)星視覺相結(jié)合等方式對車輛位蘼信??息進(jìn)行獲�。？刂�。??（１）基￥：Ｂ屋定位導(dǎo)航研究現(xiàn)狀??：Ｍ定位系統(tǒng)主要依靠地球同步衛(wèi)基進(jìn)行定位，其定位范圍廣旦不
?規(guī)�；庋蝠B(yǎng)殖場飼喂機(jī)械作業(yè)路徑規(guī)劃與控制方法研究???１．３．３技術(shù)路線??根據(jù)上述研究內(nèi)容，確走本研究的技術(shù)路線如圖１－３所示＾??攀＿?貧敏翥統(tǒng)研究??＇１?￣??￥?｜?視覺｜?Ｉ?轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)｜????ｆ?作ｉｆｆｉ各徑規(guī)劃驗(yàn)■世計(jì)?Ｉ?轉(zhuǎn)向系緣硬件設(shè)計(jì)?丨?轉(zhuǎn)??Ｉ?Ｉ?了?！?Ｉ?Ｔ?！?｜??Ｉ?！?ｇ?＾?——１?！?＾?４?否?｜?Ｉ??Ｉ?｜?Ｔ?１１?Ｔ?｜??ｉｆ?，?雜優(yōu)化?！?｜?結(jié)構(gòu)算法優(yōu)化??匕－－－－文－－－－」???滿意？?細(xì)意？?＾???是?是???５Ｔ???系統(tǒng)集成試制???ｉ???實(shí)驗(yàn)仿真與分析???￥???試驗(yàn)與改進(jìn)優(yōu)化???Ｙ???總結(jié)??圖１－３技術(shù)路線??Ｆｉｇ．?１－３?Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ?ｒｏｕｔｅ??１．４本章小結(jié)??本拿針對目前畜禽養(yǎng)殖設(shè)備智能化發(fā)展趨勢與新疆規(guī)模化肉羊養(yǎng)殖情況介紹了研??究背襞。通過對國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的閱讀，詳細(xì)闡述了國內(nèi)外關(guān)于視覺導(dǎo)航路徑識別及規(guī)??劃算法和自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制算法及轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀ｓ著重介紹了本研宄的研究目標(biāo)??與具體研究內(nèi)容，并制定了技術(shù)路線。??９??
本文編號：2896598
【文章來源】： 姚慶旺 石河子大學(xué)
【文章頁數(shù)】：60 頁
【學(xué)位級別】：碩士
【部分圖文】：
圖１－１?２０１０－２０１６年間新疆牲畜存欄頭數(shù)??Ｆｉｇ．?１－１?Ｎｕｍｂｅｒ?ｏｆ?ｌｉｖｅｓｔｏｃｋ?ｓｔｏｃｋｓ?ｉｎ?Ｘｉｎｊｉａｎｇ?ｆｒｏｍ?２０１０?ｔｏ?２０１６??
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本文編號：2896598
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