發(fā)布時(shí)間：2020-12-02 12:09

　　底盤(pán)是林業(yè)裝備關(guān)鍵部件,直接決定了林業(yè)裝備是否能夠上山入林。林業(yè)裝備底盤(pán)的發(fā)展正由傳統(tǒng)式向新型作業(yè)底盤(pán)轉(zhuǎn)變。本文依托中央高�；�本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專(zhuān)項(xiàng)資金項(xiàng)目——林業(yè)特種裝備（TD2013-4）,針對(duì)我國(guó)典型人工林多矮小障礙、多溝壑等立地條件,提出了一種新型林用六輪擺臂輪腿底盤(pán),具有很強(qiáng)的越障性能與地形適應(yīng)性。主要完成的研究?jī)?nèi)容和方法如下:1、設(shè)計(jì)并制造了六輪擺臂輪腿底盤(pán)樣機(jī)。在查閱、學(xué)習(xí)國(guó)內(nèi)外工程機(jī)械及林業(yè)裝備底盤(pán)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和功能要求的基礎(chǔ)上,應(yīng)用機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)構(gòu)學(xué)理論對(duì)六輪擺臂輪腿底盤(pán)的關(guān)鍵部件進(jìn)行了理論論證、機(jī)構(gòu)及零部件設(shè)計(jì)及優(yōu)化、圖紙工藝審核等工作,裝配完成了底盤(pán)樣機(jī)。2、運(yùn)用D-H參數(shù)法建立六輪擺臂輪腿底盤(pán)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。使用D-H法正解和逆解運(yùn)算分析了六輪擺臂輪腿底盤(pán)可實(shí)現(xiàn)的最大垂直越障高度,結(jié)合機(jī)器人微分變換及雅克比矩陣對(duì)由于底盤(pán)輪腿各關(guān)節(jié)裝配誤差引起的垂直越障高度偏差和各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)速比進(jìn)行研究。通過(guò)Adams仿真和樣機(jī)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了底盤(pán)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性。3、對(duì)與底盤(pán)越障性能相關(guān)的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù):輪腿機(jī)構(gòu)前輪腿雙推桿布置的最優(yōu)化位置、雙推桿壓力配比等問(wèn)題進(jìn)行分析。建立了雙推桿最優(yōu)化布置與輪腿底... 

【文章來(lái)源】：北京林業(yè)大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：171 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖I-1Sojourner六輪腿式移動(dòng)機(jī)器人Fig.l-1Sojoamersix-wheel-leggedmovedrobot

圖１－５結(jié)構(gòu)示意圖??Ｆｉｇ．?１－５?Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ａｎａｌｙｓｉｓ?ｄｉａｇｒａｍ??（５）麻省理工學(xué)院研制的移動(dòng)機(jī)器人ＳＲＲ如圖１－６、１－７所示。該機(jī)器人行駛系統(tǒng)為鉸接懸架，通過(guò)自身的姿態(tài)感應(yīng)設(shè)備，來(lái)調(diào)整鉸接懸架，以達(dá)到保車(chē)體水平的目的，通過(guò)性較好。??ｓ’，，：．；’??■?■■??圖１－６?ＳＲＲ移動(dòng)機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１－６?ＳＲＲ?ｍｏｖｅｄ?ｒｏｂｏｔ??

圖〗－４ＲｏｂｕＲｏｃ６移動(dòng)機(jī)器人??Ｆｉｇ．?１－４?ＲｏｂｕＲｏｃ６?ｍｏｖｅｄ?ｒｏｂｏｔ??Ｏ：Ａ??ａ?ｂ??圖１－５結(jié)構(gòu)示意圖??Ｆｉｇ．?１－５?Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ａｎａｌｙｓｉｓ?ｄｉａｇｒａｍ??麻省理工學(xué)院研制的移動(dòng)機(jī)器人ＳＲＲ如圖１－６、１－７所示。鉸接懸架，通過(guò)自身的姿態(tài)感應(yīng)設(shè)備，來(lái)調(diào)整鉸接懸架，目的，通過(guò)性較好。??ｓ，．；’??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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