發(fā)布時間：2024-07-11 03:22

　　陜西地區(qū)是獼猴桃種植大省,全省的產(chǎn)量和種植面積在全國都是第一位。獼猴桃采收沒有機械化,采用人工采摘,勞動強度大,效率低,是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)力進步發(fā)展的羈絆。近幾十年來,科技的進步和發(fā)展,尤其是農(nóng)業(yè)采摘機器人的出現(xiàn)給獼猴桃的收獲提供了更好的方法。在農(nóng)業(yè)機器人的各個部件中,果實采摘末端執(zhí)行器有著重要作用,其位于機械臂末端位置,且對果實進行采收,因而,無損采收過程中還要保證采收效率。由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境較工業(yè)生產(chǎn)復(fù)雜多變,采摘機器人面對的目標對象有其自身的環(huán)境影響和物理特點,使得研究末端執(zhí)行器較工業(yè)機器人機械手有其自身的技術(shù)要求和特殊性。對獼猴桃末端執(zhí)行器的研究,具有重要的科研價值,并且能夠促進生產(chǎn)力的進步。本文的研究對象是“海沃德”獼猴桃品種,并選擇在棚架下栽培生長條件下,在前人研究的基礎(chǔ)上進行了基于聯(lián)動機構(gòu)的獼猴桃采摘末端執(zhí)行器的研制。本文的研究內(nèi)容有以下幾個方面:(1)果實物理力學(xué)特性研究和基礎(chǔ)試驗。果實物理力學(xué)參數(shù)的研究為末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計提供參數(shù)依據(jù)。調(diào)研獼猴桃試驗站并分析果實生長分布狀態(tài),得出垂直掛落果實的果梗平均長度為58mm。通過旋轉(zhuǎn)扭斷試驗得到對果實平均旋轉(zhuǎn)16.1圈才能夠扭斷...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1獼猴桃采摘末端執(zhí)行器

履中等2009）。陳軍等針對獼猴桃果實設(shè)計了一種末端執(zhí)行器，如圖1-1所示，該末端執(zhí)行器整體運動過程如下，滾動絲杠將末端執(zhí)行器傳遞到果實位置，并依據(jù)傳感器信息來驅(qū)動手指夾持果實，夾持壓力的大小采用壓力傳感器來進行檢測，以防止夾持過程中損傷果實，旋轉(zhuǎn)采摘機構(gòu)對果實進行旋轉(zhuǎn)采摘....

圖1-2獼猴桃采摘末端執(zhí)行器Fig.1-1End-effectorforkiwifruitFig.1-1End-effectorforkiwifruit

履中等2009）。陳軍等針對獼猴桃果實設(shè)計了一種末端執(zhí)行器，如圖1-1所示，該末端執(zhí)行器整體運動過程如下，滾動絲杠將末端執(zhí)行器傳遞到果實位置，并依據(jù)傳感器信息來驅(qū)動手指夾持果實，夾持壓力的大小采用壓力傳感器來進行檢測，以防止夾持過程中損傷果實，旋轉(zhuǎn)采摘機構(gòu)對果實進行旋轉(zhuǎn)采摘....

圖1-3獼猴桃采摘末端執(zhí)行器（Scarfe2012）

圖1-3獼猴桃采摘末端執(zhí)行器（Scarfe2012）Fig.1-3End-effectorforkiwifruit槽研究線輪廓或凹槽的構(gòu)件（AngelesandLópez-Caj為原動件，以凸輪為從動件的機構(gòu)則稱之為反有凸輪機構(gòu)的優(yōu)點，可以通過設(shè)計凸輪的輪廓的....

圖2-1獼猴桃果園棚架式栽培模式

圖2-1獼猴桃果園棚架式栽培模式Fig.2-1Thescaffoldingcultivationmodeforkiwifru（a）獼猴桃側(cè)面圖像（b）獼猴桃側(cè)面圖像圖2-2獼猴桃果實生長狀態(tài)Fig.2-2Kiwifruitgrowthstate....

本文編號：4005178