發(fā)布時(shí)間：2024-12-23 23:06

　　目前,大多數(shù)擬人機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)以串聯(lián)機(jī)構(gòu)為主,存在誤差累積效應(yīng)、承載能力小、動(dòng)態(tài)特性差等問(wèn)題。而并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)慣性小、動(dòng)態(tài)特性好等優(yōu)點(diǎn),有效的彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)構(gòu)的不足之處。為了克服當(dāng)前擬人機(jī)械臂的缺陷,提出了一種新型的串并混聯(lián)擬人機(jī)械臂,并對(duì)該機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和動(dòng)載協(xié)調(diào)分配等問(wèn)題進(jìn)行研究,論文的主要研究?jī)?nèi)容和成果如下:(1)提出了一種新型的串并混聯(lián)擬人機(jī)械臂,其肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)分別采用球面5R并聯(lián)機(jī)構(gòu)、四桿機(jī)構(gòu)和3-UPS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu),且各關(guān)節(jié)通過(guò)串聯(lián)連接構(gòu)成2-1-3布局形式。該擬人機(jī)械臂發(fā)揮了串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)。(2)建立了肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、腕關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型,定義了動(dòng)力學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)和力映射性能評(píng)價(jià)指標(biāo),并分析了各項(xiàng)性能指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布情況。(3)建立了串并混聯(lián)擬人機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型,定義了動(dòng)力學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)和力映射性能評(píng)價(jià)指標(biāo),并分析了各項(xiàng)性能指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布情況。(4)提出了一種擬人機(jī)械臂的動(dòng)載協(xié)調(diào)分配優(yōu)化方法。建立了綜合性能最優(yōu)的軌跡方程,考慮時(shí)間、能耗和穩(wěn)定性,定義了廣義時(shí)間優(yōu)化目標(biāo),采用遺傳算法得到了最優(yōu)軌跡運(yùn)動(dòng)...

【文章頁(yè)數(shù)】：118 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1本田公司研制的擬人機(jī)器人[21]

(a)P2型(b)P3型(c)ASIMO型圖1-1本田公司研制的擬人機(jī)器人[21]，美國(guó)波士頓公司研制PETMAN機(jī)器人的機(jī)械臂[23]，其臂部采節(jié)采用2-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其工作空間大，但承載能力較差、運(yùn)動(dòng)示；美國(guó)佛羅里達(dá)大學(xué)研制的柑橘采摘機(jī)械臂[24....

圖1-2PETMAN機(jī)器人[23]

(a)P2型(b)P3型(c)ASIMO型圖1-1本田公司研制的擬人機(jī)器人[21]美國(guó)波士頓公司研制PETMAN機(jī)器人的機(jī)械臂[23]，其臂部采采用2-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其工作空間大，但承載能力較差、運(yùn)動(dòng)；美國(guó)佛羅里達(dá)大學(xué)研制的柑橘采摘機(jī)械臂[24]具有....

圖1-3柑橘采摘機(jī)械臂[24]

(a)P2型(b)P3型(c)ASIMO型圖1-1本田公司研制的擬人機(jī)器人[21]美國(guó)波士頓公司研制PETMAN機(jī)器人的機(jī)械臂[23]，其臂部采采用2-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其工作空間大，但承載能力較差、運(yùn)動(dòng)；美國(guó)佛羅里達(dá)大學(xué)研制的柑橘采摘機(jī)械臂[24]具有....

圖1-6Delta機(jī)器人構(gòu)成的生產(chǎn)線

1-6Delta機(jī)器人構(gòu)成的生產(chǎn)線[30]圖1-7IRB360FlexPicker[31]臂的發(fā)展現(xiàn)狀械臂方面的研究從“七五”開(kāi)始起步，并取得了許多成果[3發(fā)出BUAA-RR型機(jī)械臂，該機(jī)械臂具有七個(gè)自由度；200一臺(tái)人型機(jī)器人（先行者）[36]，如圖2所示，....

本文編號(hào)：4019935