国产伦乱,一曲二曲欧美日韩,AV在线不卡免费在线不卡免费,搞91AV视频

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 自動(dòng)化論文 >

基于有限時(shí)間速度觀測(cè)器的伺服系統(tǒng)雙回路控制設(shè)計(jì)

發(fā)布時(shí)間:2024-12-23 22:29
  隨著航天科技的發(fā)展,越來越多的伺服機(jī)構(gòu)應(yīng)用于飛船或者衛(wèi)星等航天器之上,發(fā)揮著越來越重要的作用,例如空間機(jī)械臂,對(duì)地觀測(cè)和通信用的二維轉(zhuǎn)臺(tái)等。隨著航天器壽命的增加,空間任務(wù)的復(fù)雜度的提升,人們對(duì)空間伺服結(jié)構(gòu)也提出了高精度長(zhǎng)壽命的要求。太空中的溫差大、真空等特殊環(huán)境使得空間伺服機(jī)構(gòu)軸承摩擦系數(shù)會(huì)發(fā)生顯著變化,再加上多自由度伺服機(jī)構(gòu)存在的慣量耦合問題的問題使得空間伺服機(jī)構(gòu)的存在較大的模型攝動(dòng)。另外,多數(shù)空間伺服機(jī)構(gòu)都工作在小慣量和低速的條件下,摩擦死區(qū)的影響較為嚴(yán)重。如何通過控制方法上的改進(jìn),提升伺服機(jī)構(gòu)對(duì)大溫差,潤(rùn)滑脂揮發(fā)以及慣量耦合引起的模型變化的適應(yīng)能力,真正實(shí)現(xiàn)小慣量低速條件下的高精度控制是一個(gè)具有實(shí)際意義的課題。本文以解決上述問題為目標(biāo),提出了速度加位置的雙回路控制方案,通過有限時(shí)間觀測(cè)器來提升速度信號(hào)精度;采用自校正控制來設(shè)計(jì)速度回路以適應(yīng)模型參數(shù)變化并克服摩擦的影響;設(shè)計(jì)復(fù)合控制來提升外回路的性能。論文的具體工作如下:首先,分析了有限時(shí)間穩(wěn)定理論和有限時(shí)間觀測(cè)器的基本原理,針對(duì)伺服系統(tǒng)的特點(diǎn),選取了一種基于有限時(shí)間收斂函數(shù)的有限時(shí)間速度觀測(cè)器,并給出了基于線性矩陣不等式觀測(cè)器參數(shù)...

【文章頁數(shù)】:66 頁

【學(xué)位級(jí)別】:碩士

【文章目錄】:
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析
        1.2.1 低速小慣量電機(jī)伺服系統(tǒng)控制問題研究現(xiàn)狀
        1.2.2 有限時(shí)間觀測(cè)器研究現(xiàn)狀
        1.2.3 自校正控制研究現(xiàn)狀
        1.2.4 雙回路控制研究現(xiàn)狀
    1.3 論文的主要研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排
第2章 有限時(shí)間速度觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 有限時(shí)間觀測(cè)器的原理與設(shè)計(jì)
        2.2.1 有限時(shí)間穩(wěn)定基本理論
        2.2.2 有限時(shí)間速度觀測(cè)器設(shè)計(jì)
        2.2.3 一種通用的有限時(shí)間觀測(cè)器形式及參數(shù)計(jì)算方法
    2.3 電機(jī)伺服系統(tǒng)有限時(shí)間觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
        2.3.1 電機(jī)伺服系統(tǒng)建模
        2.3.2 電機(jī)伺服系統(tǒng)有限時(shí)間觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
    2.4 本章小結(jié)
第3章 不同條件下有限時(shí)間速度觀測(cè)器的性能分析
    3.1 引言
    3.2 摩擦及噪聲條件下的性能驗(yàn)證與分析
        3.2.1 摩擦力矩的建模
        3.2.2 有限時(shí)間速度觀測(cè)器觀測(cè)效果驗(yàn)證
    3.3 速度閉環(huán)控制情形下的性能對(duì)比分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 速度內(nèi)回路自校正控制器設(shè)計(jì)
    4.1 引言
    4.2 自校正PID控制基本原理
        4.2.1 PID控制的基本原理
        4.2.2 基于最小二乘的系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)
        4.2.3 基于極點(diǎn)配置的控制參數(shù)計(jì)算方法
    4.3 自校正控制器的設(shè)計(jì)
        4.3.1 最小二乘參數(shù)辨識(shí)錯(cuò)誤問題分析
        4.3.2 自校正控制器驗(yàn)證環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)
    4.4 仿真驗(yàn)證
    4.5 本章小結(jié)
第5章 基于有限時(shí)間速度觀測(cè)器的雙回路控制及仿真
    5.1 引言
    5.2 帶有速度加速度前饋的外回路超前滯后控制器設(shè)計(jì)
        5.2.1 超前滯后控制器設(shè)計(jì)
        5.2.2 速度加速度前饋設(shè)計(jì)
    5.3 基于有限時(shí)間速度觀測(cè)器的雙回路控制仿真
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝



本文編號(hào):4019892

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://lk138.cn/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/4019892.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶c42c1***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請(qǐng)E-mail郵箱bigeng88@qq.com
亚洲精品 国产一区二区三区| 色婷婷亚洲精品影院| 国产论精品一区二区| 欧美日韩欧美中文字幕一区| 精品麻豆日本三级| 五月激情综合冈| 麻豆人妻少妇精品区| 日韩欧美一区二区黄片| 成人一级亚洲欧美香蕉| 鸡 巴插逼视频| 一级不卡免费| 超碰在线91太久| 91精品久久久久久久99密桃| 夜精品免费视频| 色操影院网站| 中文字幕在线资源站| 麻豆视频欧美1区2区入口| 大鸡巴怼逼一区二区三区四区| 激情久久久久久久久久久| 韩国精品免费一区二区三区人妻| 国产女人日逼视频| 男人综合首页| 天天操 人人操| 熟女二区不卡| 超碰福利爽爽叶山小百合| 国产人妻精品一区二区秋霞| 国产会所技师91按摩在线 | 少妇AV日韩一区。| 亚洲成人网无码乱码在线观看| 美国成人女毛片视频| 黄 色成人动作| 无码人妖免费AAAA| a级真人在线网站| 日本欧美一区在线免费| 亚洲欧美日本porn| 免费特级毛片| 久久超碰麻豆| 偷窥自拍第一页在线不卡| 殴美啪啪视频| 天天爽天天狠夜夜狠| 99re九九国产精品|