發(fā)布時間：2018-06-18 08:42

  本文選題：機器人 + 柑橘果柄　； 參考：《河南農(nóng)業(yè)科學(xué)》2017年04期

【摘要】：為了給柑橘采摘機器人切割裝置設(shè)計提供依據(jù),根據(jù)采摘時被切割果柄彎曲的工作狀態(tài),設(shè)計了果柄切割夾持試驗架,對柑橘果柄進行了不同切割條件的切割試驗。結(jié)果表明:切割過程中,柑橘果柄發(fā)生彎曲,隨著滑切角增大,果柄產(chǎn)生的起始裂紋從外側(cè)轉(zhuǎn)移到內(nèi)側(cè),同時果柄切口更光滑;切割速度、刀具形式和滑切角均顯著影響柑橘果柄的切割力學(xué)參數(shù);隨著切割速度的增大,峰值切割力、切割功率和切割位移均先快速減小,然后緩慢減小;隨著滑切角的增大,峰值切割力減小,但切割位移先減少后增大;當(dāng)滑切角為0°時,相比平刀和齒刀,弧刀對柑橘果柄的峰值切割力和切割位移最少;采用平刀切割,滑切角不應(yīng)太大,以免切割位移過大,降低采摘速度;使用齒刀切割,滑切角應(yīng)大于30°,不但峰值切割力大大減小,而且切割位移增加也較小。
[Abstract]:In order to provide the basis for the design of the cutting device of the citrus picking robot, according to the working state of the cutting handle bending during picking, a fruit handle cutting clamping test frame was designed, and the cutting test of the citrus stalk was carried out under different cutting conditions. The results show that during the cutting process, the citrus stalk bends, and with the increase of the slip angle, the initial crack of the petiole moves from the outside to the inside, and the cut of the petiole is smoother, and the cutting speed is higher. The cutting force, power and displacement of cutting decreased rapidly with the increase of cutting speed, and then decreased slowly with the increase of cutting speed. The peak cutting force decreases, but the cutting displacement decreases first and then increases. When the slip angle is 0 擄, the peak cutting force and cutting displacement of arc knife on citrus fruit handle are the least compared with flat knife and tooth knife. The cutting angle should be more than 30 擄, not only the peak cutting force is greatly reduced, but also the cutting displacement is small.
【作者單位】： 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院/南方農(nóng)業(yè)機械與裝備關(guān)鍵技術(shù)教育部重點實驗室;華南農(nóng)業(yè)大學(xué)信息學(xué)院;
【基金】：廣東省科技計劃項目(2014A020208091,2015A020209120,2015A020209111) 廣東省自然科學(xué)基金項目(2015A030310258) 國家自然科學(xué)基金項目(31571568)
【分類號】：S225.93;TP242

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本文編號：2034872