發(fā)布時間：2024-12-01 04:57

　　 基于編隊通信拓撲的網(wǎng)絡復雜性,提出了一種多智能體系統(tǒng)最小剛性編隊通信拓撲生成算法。首先基于剛度矩陣生成最小剛性編隊通信拓撲的方式,找出智能體編隊的最小剛性通信拓撲集;然后從降低通信消耗等方面建立網(wǎng)絡復雜性評價指標,采用熵權(quán)法對各指標權(quán)重進行求解,給出網(wǎng)絡復雜性的計算方法;基于此評價指標,在最小剛性通信拓撲集中找出網(wǎng)絡復雜性最小的編隊通信拓撲。仿真結(jié)果表明,該算法能有效減少編隊通信拓撲網(wǎng)絡復雜性,簡化通信拓撲結(jié)構(gòu)。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

圖1 剛性和可變形網(wǎng)絡

剛性網(wǎng)絡可以表示一個剛性編隊，即多智能體編隊在運動過程中，任意兩個節(jié)點之間的距離保持不變。如圖1所示，圖1(a）和圖1(b）是可變形多智能體網(wǎng)絡，圖1(c）是剛性多智能體網(wǎng)絡。二維空間中，當|xi(t)-xj(t)|≤Δ時，智能體i和智能體j之間存在距離約束，每一個智能體只有一個....

圖2 非無窮小剛性網(wǎng)絡

網(wǎng)絡是無窮小剛性比剛性要有更強的條件。所有的無窮小剛性網(wǎng)絡都是剛性的，但是剛性網(wǎng)絡不一定是無窮小剛性的。無窮小剛性包含剛性。如圖2所示，網(wǎng)絡是剛性但不是無窮小剛性。假設對?i∈N，有xi(t)是連續(xù)可微的。由上文定義的剛性運動，xi(t)和xj(t)沿軌跡相對距離保持不變。這意味....

圖3 通信范圍內(nèi)所有可能的邊

最后按照第3節(jié)所提算法進行仿真，仿真結(jié)果如圖3—6所示。通過選擇性刪除圖3中的邊，可以得到圖4—6中的最小剛性通信拓撲。如圖4所示，它的網(wǎng)絡復雜性為5.2299，是最小剛性通信拓撲集中網(wǎng)絡復雜性最大的一種通信拓撲。圖5是最小剛性通信拓撲集中隨機選擇的一種通信拓撲，它的復雜性是4....

圖4 最大復雜性對應的最小剛性通信拓撲

圖3通信范圍內(nèi)所有可能的邊圖5一種最小剛性通信拓撲

本文編號：4013570