針對(duì)月球隕石坑探測(cè)問題,提出一種基于粒子群算法的在線軌跡規(guī)劃方法。該方法首次把飛行軌跡劃分為垂直上升段、程序轉(zhuǎn)彎段、無動(dòng)力滑行段、接近段、緩速下降段5個(gè)階段,根據(jù)各段任務(wù)特點(diǎn)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)段條件與控制量形式,在此基礎(chǔ)之上使用解析與數(shù)值計(jì)算得到一種狀態(tài)快速更新方法,通過選取3個(gè)優(yōu)化參數(shù)和2項(xiàng)優(yōu)化目標(biāo),考慮各種約束,采用粒子群算法在線優(yōu)化得到參考軌跡。該方法不同于一般的軌跡規(guī)劃,在無動(dòng)力滑行段和接近段引入制導(dǎo)律,以提高規(guī)劃效率。仿真結(jié)果表明,該方法運(yùn)算速度快,生成的軌跡適應(yīng)能力強(qiáng),有利于提高探測(cè)器自主生存能力,非常適合月球隕石坑探測(cè)任務(wù)。

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