著眼于在地面進(jìn)行月球探測器著陸姿態(tài)模擬,以驗(yàn)證采樣機(jī)械臂的工作性能,文章采用升降平臺(tái)加并聯(lián)調(diào)姿平臺(tái)的串、并混聯(lián)機(jī)構(gòu)形式,設(shè)計(jì)了一種能夠滿足俯仰和滾動(dòng)姿態(tài)模擬以及升降高度調(diào)節(jié)需求的姿態(tài)模擬裝置。調(diào)試和試驗(yàn)表明,升降平臺(tái)高度范圍滿足450～900 mm;并聯(lián)調(diào)姿平臺(tái)在俯仰和滾動(dòng)角度為-20°～20°時(shí),機(jī)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定且沒有發(fā)生結(jié)構(gòu)干涉,姿態(tài)調(diào)節(jié)精度優(yōu)于0.1°,滿足使用要求。該裝置成功應(yīng)用于"嫦娥五號(hào)"采樣機(jī)械臂地面采樣驗(yàn)證試驗(yàn)。串、并結(jié)合的混聯(lián)機(jī)構(gòu)形式也為后續(xù)姿態(tài)調(diào)節(jié)類模擬裝置的設(shè)計(jì)提供了一種新思路。

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本文編號(hào)：4019933