發(fā)布時間：2024-12-15 21:18

　　本文針對具有隨機干擾的低空飛艇軌跡跟蹤控制問題,給出基于能量函數(shù)的backstepping和自適應backstepping控制器設計方案.首先建立六自由度系統(tǒng)在混合坐標系下的動力學模型,然后將氣流對飛艇的隨機干擾視為二階矩過程,得到低空飛艇的隨機動力學方程.利用向量形式的backstepping技術設計可調(diào)參數(shù)的軌跡跟蹤控制器,使得系統(tǒng)所有信號狀態(tài)達到有界且跟蹤誤差趨于零.有效降低系數(shù)膨脹的程度,簡化了控制器設計.相較于基于其他建模方式的控制器設計方案,更便于應用到實際工程。

【文章頁數(shù)】：33 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖.1飛艇模型

A5:飛艇的質(zhì)量中心與浮力中心是重合在同一點的.3.1.1飛艇運動學模型圖.1飛艇模型如圖.1,飛艇模型為六自由度剛體.為描述飛艇運動,建立慣性坐標系(ERF)和體坐標系(BRF),分別用來描述飛艇平動和飛艇轉(zhuǎn)動.ERF坐標原點是地面上的一個定點Og,OgXg軸....

本文編號：4016480