無人機因其體型小巧、靈活性高、成本低、易維護受到大眾的關(guān)注。無人機在室外通常依賴GPS為其提供定位信息,但當無人機在森林,隧道,室內(nèi)等弱GPS或無GPS信號的場景工作時,將無法獲取自身定位信息,無法自主完成飛行任務(wù)。在實際應(yīng)用時很多場景下不能保證GPS信號滿足任務(wù)要求,如:物流倉儲管理、室內(nèi)體育競技比賽直播、演播廳中演員跟拍、以及疫情中在企業(yè)小區(qū)內(nèi)巡查和宣傳工作等無接觸式任務(wù)。完成這些任務(wù)時,不僅需要無人機在不依賴GPS的情況下自主飛行至指定地點,同時要求無人機能夠找到隨機設(shè)定的特定目標,并進行跟蹤。本文從實際出發(fā),針對在室內(nèi)弱GPS環(huán)境下無人機無法獲取可靠定位信息,難以持續(xù)跟蹤任意目標的問題,設(shè)計一套無人機自主飛行及自動跟蹤指定目標方案。根據(jù)無人機系統(tǒng)的特點,嘗試對可用于無人機平臺的室內(nèi)定位算法以及基于孿生網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的深度學習視覺目標跟蹤算法進行改進。本次課題使用超寬帶定位系統(tǒng)為無人機在室內(nèi)環(huán)境提供可靠定位信息。使用基于視覺的目標檢測算法檢測出候選目標,通過地面站選擇需要跟蹤的目標,根據(jù)視覺跟蹤算法輸出結(jié)果控制無人機運動方向,持續(xù)對目標進行跟蹤。本論文的研究對象是基于超寬帶定位系統(tǒng)的無人...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

第一章緒論1第一章緒論1.1研究背景隨著時代的發(fā)展，傳感器技術(shù)的升級以及行業(yè)的需求，無人駕駛飛機被應(yīng)用在越來越多的領(lǐng)域。無人駕駛飛機簡稱無人機，可通過無人機自身上位機程序或操控員遠程遙控其飛行完成指定任務(wù)[1]。無人機可在多種受限環(huán)境中工作，無論是叢林[2]，地底隧道，城市巷道或....

廣東工業(yè)大學碩士學位論文32具。使用ST公司cortex-m7系列的F765作為主處理器，其不僅包含了飛行所需的陀螺儀、加速度計、磁羅盤、氣壓計等，同時具有豐富的擴展接口以及一套不斷完善的飛行控制算法，而重量僅為158g，本課題所使用的固件版本為2.4.8。本課題選用的超寬帶模塊....

第五章無人機室內(nèi)自主跟蹤系統(tǒng)實現(xiàn)43圖5-14自主跟蹤系統(tǒng)驗證數(shù)據(jù)集Figure5-14Autonomoustrackingsystemvalidationdataset由攝像頭參數(shù)可通過坐標變換獲得運動捕捉系統(tǒng)中圖像中心坐標，在測試序列中根據(jù)圖像中心坐標以及由運動捕捉系統(tǒng)獲得的....

本文編號：4011310