發(fā)布時(shí)間：2024-11-03 12:59

　　無人機(jī)因其體型小巧、靈活性高、成本低、易維護(hù)受到大眾的關(guān)注。無人機(jī)在室外通常依賴GPS為其提供定位信息,但當(dāng)無人機(jī)在森林,隧道,室內(nèi)等弱GPS或無GPS信號的場景工作時(shí),將無法獲取自身定位信息,無法自主完成飛行任務(wù)。在實(shí)際應(yīng)用時(shí)很多場景下不能保證GPS信號滿足任務(wù)要求,如:物流倉儲管理、室內(nèi)體育競技比賽直播、演播廳中演員跟拍、以及疫情中在企業(yè)小區(qū)內(nèi)巡查和宣傳工作等無接觸式任務(wù)。完成這些任務(wù)時(shí),不僅需要無人機(jī)在不依賴GPS的情況下自主飛行至指定地點(diǎn),同時(shí)要求無人機(jī)能夠找到隨機(jī)設(shè)定的特定目標(biāo),并進(jìn)行跟蹤。本文從實(shí)際出發(fā),針對在室內(nèi)弱GPS環(huán)境下無人機(jī)無法獲取可靠定位信息,難以持續(xù)跟蹤任意目標(biāo)的問題,設(shè)計(jì)一套無人機(jī)自主飛行及自動(dòng)跟蹤指定目標(biāo)方案。根據(jù)無人機(jī)系統(tǒng)的特點(diǎn),嘗試對可用于無人機(jī)平臺的室內(nèi)定位算法以及基于孿生網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的深度學(xué)習(xí)視覺目標(biāo)跟蹤算法進(jìn)行改進(jìn)。本次課題使用超寬帶定位系統(tǒng)為無人機(jī)在室內(nèi)環(huán)境提供可靠定位信息。使用基于視覺的目標(biāo)檢測算法檢測出候選目標(biāo),通過地面站選擇需要跟蹤的目標(biāo),根據(jù)視覺跟蹤算法輸出結(jié)果控制無人機(jī)運(yùn)動(dòng)方向,持續(xù)對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。本論文的研究對象是基于超寬帶定位系統(tǒng)的無人...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

第一章緒論1第一章緒論1.1研究背景隨著時(shí)代的發(fā)展，傳感器技術(shù)的升級以及行業(yè)的需求，無人駕駛飛機(jī)被應(yīng)用在越來越多的領(lǐng)域。無人駕駛飛機(jī)簡稱無人機(jī)，可通過無人機(jī)自身上位機(jī)程序或操控員遠(yuǎn)程遙控其飛行完成指定任務(wù)[1]。無人機(jī)可在多種受限環(huán)境中工作，無論是叢林[2]，地底隧道，城市巷道或....

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文32具。使用ST公司cortex-m7系列的F765作為主處理器，其不僅包含了飛行所需的陀螺儀、加速度計(jì)、磁羅盤、氣壓計(jì)等，同時(shí)具有豐富的擴(kuò)展接口以及一套不斷完善的飛行控制算法，而重量僅為158g，本課題所使用的固件版本為2.4.8。本課題選用的超寬帶模塊....

第五章無人機(jī)室內(nèi)自主跟蹤系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)43圖5-14自主跟蹤系統(tǒng)驗(yàn)證數(shù)據(jù)集Figure5-14Autonomoustrackingsystemvalidationdataset由攝像頭參數(shù)可通過坐標(biāo)變換獲得運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)中圖像中心坐標(biāo)，在測試序列中根據(jù)圖像中心坐標(biāo)以及由運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)獲得的....

本文編號：4011310