發(fā)布時(shí)間：2024-11-03 02:04

　　由于在民用與軍用領(lǐng)域廣泛的用途,無人機(jī)產(chǎn)業(yè)取得了很大程度的發(fā)展。隨著無人機(jī)應(yīng)用數(shù)量的增加,低空空域變得越來越擁擠,無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)過程中的安全受到越來越大的威脅。無人機(jī)的安全性能特別是防相撞能力是影響無人機(jī)發(fā)展的一個(gè)重要因素,無人機(jī)感知避讓技術(shù)是防止無人機(jī)發(fā)生相撞事故的重要保證。ADS-B具有全面、更新快、精準(zhǔn)度高等優(yōu)勢(shì),能夠與地面操作人員進(jìn)行交互,隨著ADS-B的問世,避險(xiǎn)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了從有人到無人的跨越。無人機(jī)避險(xiǎn)問題分為沖突探測(cè)與沖突解脫,論文基于ADS-B技術(shù)對(duì)無人機(jī)避險(xiǎn)問題展開了研究。首先,對(duì)ADS-B技術(shù)進(jìn)行全面分析,并與二次雷達(dá)進(jìn)行對(duì)比,總結(jié)出ADS-B系統(tǒng)在無人機(jī)避險(xiǎn)問題中的優(yōu)越性,結(jié)合無人機(jī)飛行最小間隔,建立了基于ADS-B與無人機(jī)性能的沖突探測(cè)模型,詳細(xì)介紹了沖突感知過程和沖突解脫模型。其次,針對(duì)避險(xiǎn)問題需要最大限度降低解脫代價(jià)的問題,提出了一種改進(jìn)的蟻群算法。根據(jù)自然選擇規(guī)則,采用參數(shù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)策略,在算法不同階段平衡軌跡與能見度相對(duì)重要程度,并且引入擾動(dòng)因子,將轉(zhuǎn)移概率合理分配到優(yōu)化各個(gè)階段,防止算法早熟。通過仿真驗(yàn)證,所提出的算法有更高的收斂精度,并且成功解決了2架...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

利用衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)定期向空中交通管制中心(AirTrafficControlCenter，ATC)和其他范圍內(nèi)的飛行器發(fā)送重要信息并接收信息。ADS-B在飛行器沖突探測(cè)和飛行器監(jiān)視方面有很大優(yōu)勢(shì)，包括增強(qiáng)了飛行器的態(tài)勢(shì)感知能力，為飛行器監(jiān)視提供了更精準(zhǔn)的監(jiān)視精度和豐富的監(jiān)視....

河北科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2-1可知，機(jī)載應(yīng)答機(jī)通過ADS-B信號(hào)自動(dòng)向外廣播飛行器的和其他附加信息，并且通過機(jī)載接收機(jī)接收附近范圍內(nèi)其他飛到相互感知的目的。同樣的，在飛行器接近地面時(shí)，機(jī)載接收射的ADS-B數(shù)據(jù)鏈，可以感知到地面車輛，避免相撞[31]。裝備面綜合監(jiān)視指....

圖2-3ADS-BIN工作原理該技術(shù)可以使無人機(jī)感知到周圍飛行器飛行態(tài)勢(shì)，由無人機(jī)上的信息處理器沖突探測(cè)系統(tǒng)，結(jié)合自身與其他飛行器的飛行信息，判斷將來是否會(huì)與其他飛發(fā)生沖突。.2.3ADS-B與二次雷達(dá)監(jiān)視技術(shù)的對(duì)比ADS-B是集數(shù)據(jù)通信，衛(wèi)星導(dǎo)航和監(jiān)視技術(shù)于一體的....

可大量安裝，克服SSR成本高，監(jiān)視盲區(qū)大的缺位置信息還包含如沖突告警，沖突解脫，航線預(yù)測(cè)等豐富附加信機(jī)沖突探測(cè)與解脫需要在短時(shí)間內(nèi)完成的特點(diǎn)，ADS-B的高更適合無人機(jī)。于ADS-B制式的沖突探測(cè)模型探測(cè)是指已知當(dāng)前無人機(jī)的飛行狀態(tài)，結(jié)合無人機(jī)的性能、飛行能等信息，判斷....

本文編號(hào)：4010509