發(fā)布時間：2020-11-16 13:04

　　 旋翼無人機在近些年成為了社會的研究熱點之一,并取得了長足的發(fā)展與應用。雙目立體視覺技術在近年來也成為計算機視覺與人工智能領域的研究重點,利用雙目視覺獲取物體的深度信息與對場景進行三維重建可以與無人機技術相結合。本文設計的雙目立體視覺測距系統(tǒng)旨在為旋翼飛行器機械臂系統(tǒng)提供機械臂末端與目標物體的距離信息來引導旋翼飛行器機械臂的抓取工作。本文的研究的主要內容為旋翼飛行器機械臂系統(tǒng)機械臂末端的雙目視覺。本文首先構建了旋翼無人機雙目立體視覺系統(tǒng)的硬件平臺,并對雙目攝像機進行了標定與矯正的實驗,獲得了攝像機的內部參數與外部參數。在目標識別階段,本文提出了引入顯著性檢測的方法,對原有視圖進行顯著性檢測,得到顯著圖后進行去噪處理,將去噪后的顯著圖與原有視圖做與運算,得到目標物體區(qū)域并保持區(qū)域內像素信息不變,可以準確匹配到目標物體的同時減少了匹配時間。在圖像立體匹配階段,本文完成了圖像的立體匹配實驗,并且同時完成了利用surf算子進行特征匹配實驗,獲得了目標物體準確的深度信息。實驗結果表明:在目標識別階段引入顯著性檢測方法準確得到目標區(qū)域,明顯減少匹配時間。本文設計的旋翼無人機雙目立體視覺測距系統(tǒng)操作簡便,精度與實時性滿足要求。為旋翼飛行器機械臂系統(tǒng)的抓取工作提供了有效的數據。
【學位單位】：湖南大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2018
【中圖分類】：V279;TP391.41
【部分圖文】：

圖 1.4 飛天章魚號四旋翼直升機賓夕法尼亞大學的 GRASP 實驗室在四旋翼飛行器上安裝光源，通過在組攝像機獲取圖像來確定飛行器的實時位置，控制飛行器的編隊飛行[29]室對微型無人機的研究也有很高的水平，其研制的微型無人機可以不需它飛行器或者障礙物，自主飛行到設定好的位置[30]。圖 1.5GRASP lab 飛行編隊

圖 1.4 飛天章魚號四旋翼直升機夕法尼亞大學的 GRASP 實驗室在四旋翼飛行器上安裝光源，通過攝像機獲取圖像來確定飛行器的實時位置，控制飛行器的編隊飛行對微型無人機的研究也有很高的水平，其研制的微型無人機可以不飛行器或者障礙物，自主飛行到設定好的位置[30]。

圖 1.4 飛天章魚號四旋翼直升機大學的 GRASP 實驗室在四旋翼飛行器上安裝光取圖像來確定飛行器的實時位置，控制飛行器的人機的研究也有很高的水平，其研制的微型無人者障礙物，自主飛行到設定好的位置[30]。圖 1.5GRASP lab 飛行編隊
【參考文獻】

相關期刊論文 前4條

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2 陳剛,車仁生,葉東,黃慶成;一種基于立體模板的雙目視覺傳感器現場標定方法[J];光學精密工程;2004年06期

3 李科杰;危險作業(yè)機器人發(fā)展戰(zhàn)略研究[J];機器人技術與應用;2003年05期

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相關碩士學位論文 前2條

1 李晶;月面探測中視覺定位技術研究[D];重慶大學;2015年

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本文編號：2886262