發(fā)布時(shí)間：2020-06-22 17:29

【摘要】：無人機(jī)是無人駕駛飛行器的簡(jiǎn)稱,它是由地面遙控裝置和飛機(jī)自帶的程序完成自主或半自主的飛行,無論是它的使用場(chǎng)景還是對(duì)無人機(jī)的研究都成了時(shí)下非常熱門的課題。無人機(jī)所具有的遠(yuǎn)距離、自我控制能力、機(jī)動(dòng)性和靈活性高使得無人機(jī)在軍事攻擊,人員救助,勘查資源等軍民領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,并且無人機(jī)在飛行過程中不需要駕駛員,所以它更能適合骯臟、危險(xiǎn)的場(chǎng)合。但是隨著無人機(jī)應(yīng)用地領(lǐng)域越來越廣,人們對(duì)無人機(jī)的要求也從單一的平穩(wěn)飛行到要具有智能化的控制過程及較高的飛行性能,作為無人機(jī)核心技術(shù)——自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng),也提出了較高的要求。然而,不管是從研發(fā)體制還是技術(shù)上,我國(guó)在這方面都和國(guó)外有著不小的差距。本文正是在這一背景下,結(jié)合實(shí)驗(yàn)室的相關(guān)課題基礎(chǔ)上,研究了自駕儀的設(shè)計(jì)方法和控制算法。本文對(duì)無人機(jī)歷史進(jìn)程作了簡(jiǎn)明的敘述,概述了當(dāng)下主要應(yīng)用領(lǐng)域及發(fā)展遠(yuǎn)景,接著闡述了核心控制裝置自動(dòng)駕駛儀的發(fā)展,對(duì)自動(dòng)駕駛儀的構(gòu)成原理及各個(gè)傳感器作了介紹。本文結(jié)合目前使用較多的幾個(gè)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),選擇Linux作為自動(dòng)駕駛儀的操作系統(tǒng),并對(duì)Linux移植到自動(dòng)駕駛儀上作了簡(jiǎn)要說明。自動(dòng)駕駛儀系統(tǒng)將采集到的無人機(jī)傳感器信息,計(jì)算控制量,航點(diǎn)信息,輸出控制等傳輸給對(duì)應(yīng)的控制算法,來實(shí)現(xiàn)具體任務(wù)的控制,并且按照重要性的不同,將任務(wù)進(jìn)行了劃分。在無人機(jī)中使用最多地算法依然為PID,但是它地參數(shù)按照環(huán)境地不同必須數(shù)次調(diào)整,同時(shí)在調(diào)整當(dāng)中易發(fā)生震蕩,為解決此問題,論文引入了自抗擾控制算法,它對(duì)常用的PID做了很多方面地改善,且對(duì)它進(jìn)行了仿真,檢驗(yàn)了其可靠性。最后,文末對(duì)全篇作了小結(jié),且提供了后續(xù)科研方向。
【學(xué)位授予單位】：南昌航空大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：V279;V249
【圖文】：

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【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2726004