在科技飛速發(fā)展的今天,定位技術(shù)已經(jīng)成為商業(yè)界和學術(shù)界研究的重點,生活中處處都伴隨著定位技術(shù)的應用,然而在室內(nèi)場景中的定位技術(shù)更是有很廣泛的應用需求。由于室內(nèi)場景中的環(huán)境復雜、人流量大和定位精度高等原因,如何在室內(nèi)場景中實現(xiàn)高精度、低消耗和低成本的定位已經(jīng)是目前亟需解決的問題。室內(nèi)場景中已經(jīng)有很多成熟的定位技術(shù),但是這些技術(shù)都具有一定的優(yōu)缺點。本文針對室內(nèi)環(huán)境就地磁場如何用作室內(nèi)定位信號做出了詳細的研究,并取得了一定的成果。具體的研究工作主要如下三個方面所述:(1)本文在室內(nèi)場景中利用地磁場實現(xiàn)了移動設(shè)備的定位工作。首先,本文通過對地磁場的充分研究和分析,提出了一套基于地磁場信息的分解算法。同時解決了由于智能手機設(shè)備的傳感器精度而造成的姿態(tài)角度偏差問題。其次根據(jù)地磁傳感器對地磁場的讀數(shù)不同的情況,提出了一套結(jié)合群智感知思想的地磁指紋地圖構(gòu)建方案。最后利用地磁場實現(xiàn)了室內(nèi)定位工作,同時解決了地磁指紋地圖的更新問題。(2)本文研究停車場用車高峰期面臨的問題后提出一套面向大型停車場的室內(nèi)導航機制。首先本文根據(jù)大型停車場的用戶需求設(shè)計了最優(yōu)車位選擇模型,幫助用戶快速高效的找到理想的停車位。其次根...

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.1某點磁感應線切線示意圖

對地磁場的研究中使用數(shù)學函數(shù)對地球的上描繪的函數(shù)常用球諧級數(shù)表示[51]，它將地磁場分為的公式對地磁場B是位置r和時間t進行表示：B(r,t)Bm(r,t)+Bc(r,t)+Bd(r,t)場，cB是地表的磁場，dB是高空中大氣層和太陽磁場進行定位導航。一個位置都....

圖3.2地磁北極與地理北極示意圖

y線切線在X軸和Y軸上的分量。那么該點的磁場總切線的傾角，記作I。那么傾角I可以用以下公式IarctanMzH線在Z軸的分量，H為磁感應線切線在水平面的形式將其包含的屬性描繪出來。此處需要注意的是的坐標系為該坐標系自身，需與磁偏角、磁傾角區(qū)一種特殊情況，如圖3.....

圖3.3地磁室內(nèi)定位體系架構(gòu)圖

碩士研究生學位論文第三章基于地磁系結(jié)構(gòu)模塊構(gòu)成：指紋地圖構(gòu)建模塊和融合定位模塊。指紋慣導模塊，融合定位模塊中包含了地磁定位模塊和慣慣導信息后，處理并生成地磁指紋地圖保存在數(shù)據(jù)庫庫將指紋地圖加載到本地，同樣將地磁定位模塊和慣數(shù)據(jù)進行匹配后返回定位結(jié)果。整體的系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

圖3.4姿態(tài)角解算流程圖

圖3.4姿態(tài)角解算流程圖供的接口獲取到加速度個擴展卡爾曼的主要過出狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣Rk和取的水平面狀態(tài)作為卡軸上所發(fā)生的變化作為量轉(zhuǎn)換為非線性隨機差xkfxk1,uk1,wk1zkhxk,vk測噪聲和激勵噪聲，x

本文編號：3980011