發(fā)布時(shí)間：2020-12-09 01:14

　　隨著經(jīng)濟(jì)全球化的發(fā)展,我國(guó)在船舶建造、維修方面的需求顯著提升。船舶除銹作為船舶工業(yè)中一項(xiàng)重要的工序,是船舶涂裝前的必要環(huán)節(jié)。相比傳統(tǒng)的噴砂除銹工藝,超高壓水射流除銹除具有成本低、無(wú)污染等優(yōu)點(diǎn)以外,其能夠深入金屬內(nèi)孔清潔,無(wú)外源顆粒和腐蝕性材料,不會(huì)存留不良的粘性涂層。然而,超高壓水射流除銹的工作壓力高,人工手持噴槍作業(yè)存在極大的安全隱患,且勞動(dòng)強(qiáng)度大。針對(duì)上述背景情況,本課題在充分調(diào)研國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究的基礎(chǔ)上,提出一種基于磁吸附的船舶除銹機(jī)器人,以替代現(xiàn)有人工手持噴槍除銹的傳統(tǒng)作業(yè)模式;同時(shí),面向現(xiàn)有船舶除銹機(jī)器人存在的吸附能力不足、負(fù)載能力差及驅(qū)動(dòng)性能弱等問(wèn)題展開(kāi)研究,以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人吸附可靠、行走靈活的設(shè)計(jì)目標(biāo)。首先,本文對(duì)國(guó)內(nèi)外除銹機(jī)器人及磁吸附機(jī)構(gòu)進(jìn)行了充分地調(diào)研,深入了解了目前除銹機(jī)器人及磁吸附機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀,闡述了現(xiàn)有除銹機(jī)器人及磁吸附機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及存在的問(wèn)題。最后基于目前除銹機(jī)器人及磁吸附機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀,引出本課題的設(shè)計(jì)。然后,根據(jù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)指標(biāo)及工況環(huán)境,分析不同機(jī)器人的吸附方式、行走方式、驅(qū)動(dòng)方式及作業(yè)方式的優(yōu)缺點(diǎn),選擇適合本課題的技術(shù)方案;建立機(jī)器人力學(xué)模型,求解磁鐵吸附... 

【文章來(lái)源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：82 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１人工噴砂除銹圖??由于上述噴砂除銹工藝存在的一些弊端，人們開(kāi)始考慮噴砂加入水射流的新??

噴砂除鑄后的工件表面圈

Ｌ?ＳＺ？??｛?Ｊ＼??ｆ??圖１．２人工水射流除銹圖??麵：補(bǔ)罐轉(zhuǎn)獅??？■?？?＾?？?－．＊ＶＪ？?－?．?？?？？＊．，、．＇．－，＿脅．＾＾￣－．?－．＾＼９、，?？．？?＾?４?＊?＊?？＊?＇?＊？?ｗ?ｒ?％?ｐ?？．??？：?＊?＇?：?Ｖ＾￡＊＇?＊＇?－＇?＾?＂／??Ｖ＇－ｖｉ?＇－＊?＾?＞?；?＇．?＇＾：?ｉ??？．－，－?’二＃？？？＊．?－ｒ?．，？、？－、’？?￣＊＾Ｌｐ１ｍ?ｔ?－９＾＂?ｗ＾＞ｒ：．＇?ｆ？１－－?－?＇．?Ｖｔｉ，＊??；＇ｔ?＾?—ｆ??Ｓ?Ｚ？？上？＊■？?”?．?？？＾?７?＊＊＊＇＇＜?＾＊?ｉ＊，＇?＇?．?？．?，，．＊１?＇＞Ｐ�。�ｒ?＇??？?…－?．■?．?■


本文編號(hào)：2905997