本文關鍵詞：魚雷型無人水下航行器魯棒控制器設計

  更多相關文章： 魚雷型無人水下航行器 不確定性 魯棒控制器 非線性狀態(tài)觀測器

【摘要】：針對魚雷型無人水下航行器航行過程中外界環(huán)境干擾復雜,航行體系統(tǒng)內(nèi)部干擾嚴重的特殊問題,并同時考慮系統(tǒng)參數(shù)劇烈變化造成的系統(tǒng)不確定性,設計縱向魯棒控制器。該控制器采用PID控制器作為標稱控制器控制標稱受控對象。利用非線性狀態(tài)觀測器估計受控系統(tǒng)中的不確定性和外界環(huán)境干擾,并通過補償控制律補償,使整個閉環(huán)控制系統(tǒng)具有魯棒性。將此方法應用于魚雷型無人水下航行器魯棒控制器的設計,可大大提高魚雷型無人水下航行器航行過程中對干擾的抑制和對不確定性的適應能力,保證魚雷型無人水下航行器在整個航行過程中的姿態(tài)穩(wěn)定,以保證航行任務的完成。
【作者單位】： 中國艦船研究院;
【分類號】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 無人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)自20世紀中期開始探索發(fā)展至今,其在海洋活動及軍事中的作用和價值越來越受到海洋國家的高度重視。其中,以魚雷型UUV為載體加裝模塊化的功能載荷,具備海洋環(huán)境調(diào)查、海戰(zhàn)場情報搜集等任務的信息型UUV受到海洋國家尤其是海洋軍

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