發(fā)布時(shí)間：2017-11-09 00:27

  本文關(guān)鍵詞：魚雷型無(wú)人水下航行器魯棒控制器設(shè)計(jì)

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【摘要】：針對(duì)魚雷型無(wú)人水下航行器航行過(guò)程中外界環(huán)境干擾復(fù)雜,航行體系統(tǒng)內(nèi)部干擾嚴(yán)重的特殊問(wèn)題,并同時(shí)考慮系統(tǒng)參數(shù)劇烈變化造成的系統(tǒng)不確定性,設(shè)計(jì)縱向魯棒控制器。該控制器采用PID控制器作為標(biāo)稱控制器控制標(biāo)稱受控對(duì)象。利用非線性狀態(tài)觀測(cè)器估計(jì)受控系統(tǒng)中的不確定性和外界環(huán)境干擾,并通過(guò)補(bǔ)償控制律補(bǔ)償,使整個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)具有魯棒性。將此方法應(yīng)用于魚雷型無(wú)人水下航行器魯棒控制器的設(shè)計(jì),可大大提高魚雷型無(wú)人水下航行器航行過(guò)程中對(duì)干擾的抑制和對(duì)不確定性的適應(yīng)能力,保證魚雷型無(wú)人水下航行器在整個(gè)航行過(guò)程中的姿態(tài)穩(wěn)定,以保證航行任務(wù)的完成。
【作者單位】： 中國(guó)艦船研究院;
【分類號(hào)】：U674.941;U664.82
【正文快照】： 無(wú)人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)自20世紀(jì)中期開始探索發(fā)展至今,其在海洋活動(dòng)及軍事中的作用和價(jià)值越來(lái)越受到海洋國(guó)家的高度重視。其中,以魚雷型UUV為載體加裝模塊化的功能載荷,具備海洋環(huán)境調(diào)查、海戰(zhàn)場(chǎng)情報(bào)搜集等任務(wù)的信息型UUV受到海洋國(guó)家尤其是海洋軍

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