發(fā)布時(shí)間：2020-12-13 18:00

　　煤礦災(zāi)害發(fā)生以后,災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境非常復(fù)雜,有大量的有毒有害氣體和易燃易爆氣體,并且可能發(fā)生瓦斯爆炸、冒頂、片幫等二次災(zāi)害危險(xiǎn),因此當(dāng)?shù)V難發(fā)生以后如何在第一時(shí)間進(jìn)行救援,成為救援人員實(shí)施救援任務(wù)的一大難題�？纱�替救援人員預(yù)先進(jìn)入災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的煤礦探測(cè)履帶的研制對(duì)降低搜救人員在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)中發(fā)生二次傷害具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。限于目前的技術(shù)水平,探測(cè)履帶車很難完全自主地完成所有的作業(yè)任務(wù),以遙控為主、局部自主的控制模式被目前救援履帶車普遍采用。在這種模式下,操作人員如何確保履帶車可以到達(dá)指定救援位置,將對(duì)整個(gè)救援過(guò)程起著決定性的作用。本文分別從機(jī)動(dòng)性能、防爆性能、通信條件三個(gè)方面對(duì)煤礦救援履帶車的關(guān)鍵性技術(shù)進(jìn)行研究。針對(duì)煤礦井下的特殊環(huán)境,設(shè)計(jì)了一種六履帶四擺臂式機(jī)構(gòu)的移動(dòng)履帶車。履帶車的行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)整體采用軸對(duì)稱的形式,四臺(tái)獨(dú)立電機(jī)分別控制左右主動(dòng)輪和前后擺臂的運(yùn)動(dòng)。本文詳細(xì)介紹了履帶車關(guān)鍵零部件:驅(qū)動(dòng)電機(jī)、同步帶輪、同步帶、軸類零件的選型和設(shè)計(jì)過(guò)程,并對(duì)所設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)主軸進(jìn)行了有限元分析和強(qiáng)度校驗(yàn)。然后,介紹了履帶車的實(shí)體裝配過(guò)程和相關(guān)防腐密封處理。分析各種防爆形式及履帶車的防爆要求,選擇采用主... 

【文章來(lái)源】：太原理工大學(xué)山西省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 選題背景和研究意義
    1.2 課題研究來(lái)源
    1.3 煤礦救援履帶車研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.4 主要研究?jī)?nèi)容
第二章 煤礦救援履帶車機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 救援履帶車整體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案
    2.2 主要零部件設(shè)計(jì)
        2.2.1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型
        2.2.2 同步輪與同步帶設(shè)計(jì)
        2.2.3 主驅(qū)動(dòng)力軸設(shè)計(jì)
    2.3 履帶車三維零件裝配
    2.4 履帶車實(shí)體組裝和防腐密封處理
        2.4.1 履帶車實(shí)體組裝
        2.4.2 履帶車防腐密封處理
    2.5 本章小結(jié)
第三章 煤礦救援履帶車的隔爆殼體
    3.1 防爆型式
    3.2 隔爆殼體的研究
        3.2.1 隔爆殼體性能的要求
        3.2.2 外殼壁的壓力分析
    3.3 履帶車隔爆殼體的有限元分析
        3.3.1 履帶車隔爆殼體三維建模
        3.3.2 履帶車隔爆殼體有限元靜力分析
    3.4 履帶車隔爆殼體耐壓實(shí)驗(yàn)
        3.4.1 整車防爆外殼耐水壓實(shí)驗(yàn)
        3.4.2 電池箱防爆外殼耐水壓實(shí)驗(yàn)
    3.5 本章小結(jié)
第四章 履帶車中繼器彈射系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    4.1 布放裝置方案
    4.2 布放裝置設(shè)計(jì)
        4.2.1 布放裝置各構(gòu)件介紹
        4.2.2 中繼器彈射系統(tǒng)工作全過(guò)程
    4.3 彈射器彈射過(guò)程試驗(yàn)測(cè)試
    4.4 本章小結(jié)
第五章 救援履帶車環(huán)境探測(cè)和自動(dòng)回撤
    5.1 傳感器模型和ICP算法
        5.1.1 里程計(jì)的航跡推算定位
        5.1.2 激光傳感器掃描匹配定位
        5.1.3 ICP掃描匹配算法
    5.2 履帶車傳感器組布置和控制系統(tǒng)
        5.2.1 傳感器組
        5.2.2 控制系統(tǒng)
    5.3 環(huán)境探測(cè)和自動(dòng)回撤
    5.4 實(shí)驗(yàn)
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 本文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間所發(fā)表論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[5]井下探測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研制及其運(yùn)動(dòng)性能分析[D]. 王爭(zhēng).哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2007



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