發(fā)布時(shí)間：2020-07-16 20:59

【摘要】：鈾轉(zhuǎn)化車(chē)間在生產(chǎn)過(guò)程中需要工作人員對(duì)車(chē)間進(jìn)行巡檢,記錄空氣中的HF濃度、F_2濃度、放射性氣溶膠活度等參數(shù),但存在人工巡檢效率低且一旦原料發(fā)生泄漏時(shí)具有腐蝕性和放射性等危害,加大了工作人員的巡檢難度與風(fēng)險(xiǎn)。因此提出鈾轉(zhuǎn)化車(chē)間監(jiān)測(cè)小車(chē)的研制。本文研究了鈾轉(zhuǎn)化車(chē)間監(jiān)測(cè)小車(chē)底盤(pán)結(jié)構(gòu)、機(jī)械零部件、運(yùn)動(dòng)性能、核防護(hù)和運(yùn)動(dòng)控制等關(guān)鍵內(nèi)容,為構(gòu)建可靠、安全、有效的鈾轉(zhuǎn)化車(chē)間監(jiān)測(cè)小車(chē)平臺(tái)奠定了堅(jiān)實(shí)的前期研究基礎(chǔ)。本文主要工作如下:(1)對(duì)國(guó)內(nèi)外巡檢與應(yīng)急機(jī)器人進(jìn)行調(diào)研,確定監(jiān)測(cè)小車(chē)底盤(pán)的總體設(shè)計(jì)方案,詳細(xì)設(shè)計(jì)了底盤(pán)各零部件,其中包括驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪、支重輪、張緊裝置、履帶架等;完成全部零件圖繪制并進(jìn)行了裝配設(shè)計(jì);進(jìn)一步對(duì)履帶底盤(pán)相關(guān)性能的計(jì)算;在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)驅(qū)動(dòng)輪、支重輪軸和底盤(pán)車(chē)廂等關(guān)鍵零部件受力分析,驗(yàn)證履帶底盤(pán)模型設(shè)計(jì)的可行性和正確性;最后對(duì)針對(duì)鈾轉(zhuǎn)化車(chē)間實(shí)際情況完成監(jiān)測(cè)小車(chē)防腐防輻射設(shè)計(jì)。(2)闡述監(jiān)測(cè)小車(chē)的工作過(guò)程完成監(jiān)測(cè)小車(chē)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與具體器件的選型;并圍繞履帶底盤(pán)直流電機(jī)控制與驅(qū)動(dòng)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明:Arduino控制器介紹、橋式可逆PWM電路介紹、硬件電路設(shè)計(jì)、直流電機(jī)PI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)等,其中硬件電路設(shè)計(jì)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)和限流保護(hù)電路設(shè)計(jì)等;然后利用SIMULINK軟件對(duì)電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析,得出最優(yōu)PI參數(shù);最后基于Arduino IDE完成控制程序編程。(3)組裝履帶底盤(pán)比例模型,完成控制系統(tǒng)搭建與調(diào)試,驗(yàn)證所設(shè)計(jì)控制程序的正確性及可行性。
【學(xué)位授予單位】：南華大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類(lèi)號(hào)】：TH122;TL21
【圖文】：

南華大學(xué)碩士學(xué)位論文殘骸瓦礫中穿行，通過(guò)攜帶的多種傳感器可傳輸圖像、溫度和放放射性廢水取樣測(cè)量，提高了救災(zāi)工作效率，降低了人員的輻照危器人，Warrior 機(jī)器人體積較大，帶有一個(gè)活動(dòng)的長(zhǎng)臂，在事故現(xiàn)清理工作，最大可搬運(yùn) 90kg 的重物。核應(yīng)急情況下，在搬運(yùn)和放射性污染物方面，瑞典的 Brokk 機(jī)器人性能突出，如圖

最大可搬運(yùn) 90kg 的重物。核應(yīng)急情況下，在搬運(yùn)和放射性污染物方面，瑞典的 Brokk 機(jī)器人性能突出，如圖圖 1.1 Quince 機(jī)器人 圖 1.2 Warrior 機(jī)器人器人的機(jī)械臂配有諸多工具頭，如圖 1.4 所示，根據(jù)不同應(yīng)用范圍廣，但整機(jī)體積較為龐大。Jilek 所在團(tuán)隊(duì)[3]研 Orpheus-X4 輻射探測(cè)巡檢機(jī)器人，可自主規(guī)劃探測(cè)路徑實(shí)現(xiàn)精確定位，對(duì)長(zhǎng) 90 米寬 15 米的室外矩形區(qū)域進(jìn)行蓋式掃描，并構(gòu)建了輻射巡檢云圖。REWARD (Real Tim

最大可搬運(yùn) 90kg 的重物。核應(yīng)急情況下，在搬運(yùn)和放射性污染物方面，瑞典的 Brokk 機(jī)器人性能突出，如圖圖 1.1 Quince 機(jī)器人 圖 1.2 Warrior 機(jī)器人器人的機(jī)械臂配有諸多工具頭，如圖 1.4 所示，根據(jù)不同應(yīng)用范圍廣，但整機(jī)體積較為龐大。Jilek 所在團(tuán)隊(duì)[3]研 Orpheus-X4 輻射探測(cè)巡檢機(jī)器人，可自主規(guī)劃探測(cè)路徑實(shí)現(xiàn)精確定位，對(duì)長(zhǎng) 90 米寬 15 米的室外矩形區(qū)域進(jìn)行蓋式掃描，并構(gòu)建了輻射巡檢云圖。REWARD (Real Tim

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2758496