隨著自動駕駛汽車的快速發(fā)展以及其廣闊的應用場景,使得對于智能駕駛技術的性能有了更高的要求,行為決策系統(tǒng)作為其中的關鍵組成部分就顯得尤為重要�？紤]到現(xiàn)階段量產的智能輔助駕駛汽車主要為車道內的動作,其尚未涉及到汽車換道的決策。為此,本文主要研究了在汽車快速行駛時換道場景的分析與決策,以現(xiàn)有傳感器提供的信息為基礎設計了換道場景分析模型,包括交通信息分類、交通信息預處理和換道意圖產生;并在考慮舒適性和安全性的前提下設計了換道決策,包括換道軌跡規(guī)劃、安全性檢測和交通車換道意圖識別;最后根據(jù)規(guī)劃出的換道軌跡和期望車速設計了軌跡跟隨的控制量決策算法和縱向車速控制。在進行換道場景分析時,面對傳感器給出大量交通場景信息,首先運用交通信息分類模型,對所有的信息進行分類并提出了不同交通參與物所需求的運動及位置信息,然而上述部分信息無法通過傳感器直接獲得,進而設計了交通信息預處理模型,對傳感器信息進行處理,記錄下交通車輛的歷史軌跡并劃分了行駛區(qū)域。并利用處理后的信息,篩選和分析出了可能產生換道意圖的場景,然后對不同的場景設計了其對應的換道意圖產生方法,同時對其進行了仿真驗證其意圖產生的合理性。為了實現(xiàn)該換道意圖...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2傳感器實物與布置位置

吉林大學碩士學位論文10323210yC*xC*xC*xC..........................................（2.1）表2.1攝像頭傳感器輸出信號列表序號類別名稱描述單位描述1車道線Lane_Quality車道線質量前方四條車....

圖2.6后方車道線的真實值與計算值比較

第2章?lián)Q道場景分析模型15LLlW圖2.5八方位行駛區(qū)域如圖2.5所示八方位行駛區(qū)域劃分的原則為：前后兩條線的原則為本車輛前方和后方各一個車長L=4.7m;左右兩條邊界選取本車所在車道左右兩條車道線為依據(jù)，進而可以得到八個方位的區(qū)域。如上述原則所述，車輛前方的車道線可以通過前視攝....

圖2.11車速變化圖

第2章?lián)Q道場景分析模型23圖2.11車速變化圖圖2.12實際車間距與換道意圖標志量前方商用車本車左轉向燈亮起圖2.13仿真場景圖從圖2.11中可以看出上述場景中各車速的變化曲線，從圖2.12中表示實際的車間距與產生換道意圖時刻的關系，可以發(fā)現(xiàn)當本車距離前車的車間距達到70.56m....

圖2.12實際車間距與換道意圖標志量

第2章?lián)Q道場景分析模型23圖2.11車速變化圖圖2.12實際車間距與換道意圖標志量前方商用車本車左轉向燈亮起圖2.13仿真場景圖從圖2.11中可以看出上述場景中各車速的變化曲線，從圖2.12中表示實際的車間距與產生換道意圖時刻的關系，可以發(fā)現(xiàn)當本車距離前車的車間距達到70.56m....

本文編號：4055872