發(fā)布時間：2024-12-23 23:02

　　工業(yè)機(jī)器人是智能制造的重要基石和關(guān)鍵支撐裝備。隨著產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的提高,對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動平穩(wěn)性和運(yùn)動精度提出了更高的要求,針對工業(yè)生產(chǎn)對機(jī)器人工作性能的需求,掌握機(jī)器人動態(tài)特性變得非常重要,而輕量化、高速、高精度機(jī)器人的出現(xiàn)對機(jī)器人剛性提出更高的要求。因此,開展工業(yè)機(jī)器人動態(tài)性能的研究,對掌握機(jī)器人的剛度性能,提高整機(jī)的力學(xué)性能以及結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)具有重大意義。本文以六自由度串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為研究對象,采用理論與實(shí)驗(yàn)的方法對該機(jī)器人的動態(tài)特性進(jìn)行了研究。首先,運(yùn)用D-H參數(shù)法對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模,推導(dǎo)出機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程,并用MATLAB Robotic Toolbox工具箱進(jìn)行理論公式的驗(yàn)證。采用線性的Spong模型來模擬關(guān)節(jié)柔性,采用假設(shè)模態(tài)法建立連桿柔性模型,基于Kane法建立了考慮關(guān)節(jié)柔性和大臂連桿柔性的剛?cè)狁詈蟿恿�學(xué)模型,并在ADAMS中建立虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行動力學(xué)仿真驗(yàn)證。同時,為掌握機(jī)器人的剛度特性,本文對機(jī)器人的關(guān)節(jié)傳動件進(jìn)行了剛度折算,進(jìn)而得到折算后的關(guān)節(jié)剛度,為驗(yàn)證該分析方法的正確性,設(shè)計(jì)并進(jìn)行了關(guān)節(jié)剛度辨識實(shí)驗(yàn),該研究一方面反映了各傳動件對關(guān)節(jié)柔性的貢獻(xiàn),另一方...

【文章頁數(shù)】：102 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 機(jī)器人動力學(xué)建模方法的研究現(xiàn)狀
        1.2.2 機(jī)器人剛度辨識研究現(xiàn)狀
        1.2.3 機(jī)器人模態(tài)分析研究現(xiàn)狀
        1.2.4 機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化理論研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
第2章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)與柔性動力學(xué)建模
    2.1 引言
    2.2 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)描述
        2.2.1 機(jī)器人位置和姿態(tài)描述
        2.2.2 平移和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)映射
        2.2.3 齊次坐標(biāo)變換
    2.3 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程建立
        2.3.1 桿件參數(shù)的描述和桿件坐標(biāo)系的建立
        2.3.2 連桿變換
        2.3.3 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)建模
    2.4 柔性動力學(xué)模型的建立
        2.4.1 凱恩方程的建立
        2.4.2 廣義主動力和廣義慣性力
        2.4.3 偏角速度與偏速度
        2.4.4 關(guān)節(jié)柔性動力學(xué)模型
        2.4.5 連桿柔性動力學(xué)模型
    2.5 動力學(xué)模型驗(yàn)證
    2.6 本章小結(jié)
第3章 機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度辨識
    3.1 引言
    3.2 機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度理論計(jì)算
        3.2.1 典型傳動件剛度計(jì)算
        3.2.2 剛度換算方法
        3.2.3 機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動鏈分析
        3.2.4 機(jī)器人各關(guān)節(jié)剛度折算
    3.3 機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度辨識實(shí)驗(yàn)
        3.3.1 關(guān)節(jié)剛度測量原理
        3.3.2 實(shí)驗(yàn)測量方案
        3.3.3 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及擬合結(jié)果
    3.4 不同位姿下固有頻率的計(jì)算
    3.5 本章小結(jié)
第4章 機(jī)器人模態(tài)及頻域特性分析
    4.1 引言
    4.2 模態(tài)分析理論基礎(chǔ)
    4.3 模態(tài)仿真分析
        4.3.1 三維模型的簡化
        4.3.2 有限元模型的建立
        4.3.3 仿真結(jié)果及分析
    4.4 模態(tài)實(shí)驗(yàn)分析
        4.4.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康暮蜅l件
        4.4.2 實(shí)驗(yàn)測試原理
        4.4.3 實(shí)驗(yàn)測試方案
        4.4.4 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理及分析
    4.5 仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果對比分析
    4.6 振動時頻特性分析
    4.7 本章小結(jié)
第5章 結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)
    5.1 引言
    5.2 DesignXplorer功能介紹
    5.3 優(yōu)化模型的建立
        5.3.1 優(yōu)化目標(biāo)
        5.3.2 優(yōu)化變量
        5.3.3 約束條件
        5.3.4 多目標(biāo)優(yōu)化模型的建立
    5.4 優(yōu)化結(jié)果分析
    5.5 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
致謝
參考文獻(xiàn)
學(xué)位論文評閱及答辯情況表



本文編號：4019931