發(fā)布時(shí)間：2024-12-19 00:38

　　我國是果品生產(chǎn)大國,隨著果樹種植規(guī)模的不斷擴(kuò)大,對(duì)于可取代人力的智能化作業(yè)裝備的需求也變得更加迫切。果園移動(dòng)機(jī)器人是一種可以在果園中實(shí)現(xiàn)自主行走的移動(dòng)平臺(tái),可結(jié)合不同功能的末端執(zhí)行器在果園中完成特定的作業(yè)。本文主要針對(duì)果園環(huán)境復(fù)雜且結(jié)構(gòu)相對(duì)固定特點(diǎn),在不需要提前建立全局電子地圖的前提下,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在果園中的樹干識(shí)別、自主導(dǎo)航及避障等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究與實(shí)現(xiàn)。本文的主要研究內(nèi)容如下:(1)對(duì)果園移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行功能需求分析,確定研究技術(shù)路線。根據(jù)各個(gè)模塊所需的功能對(duì)傳感器等各個(gè)硬件部分進(jìn)行選型,搭建了研究實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。對(duì)硬件系統(tǒng)的各個(gè)關(guān)鍵功能部件進(jìn)行了分析介紹,并對(duì)本研究所使用的軟件開發(fā)環(huán)境進(jìn)行了簡單介紹。(2)針對(duì)果園中存在雜草及斜坡情況下的樹干檢測(cè)功能,提出了一種基于自適應(yīng)密度聚類的樹干檢測(cè)算法。由于DBSCAN聚類算法存在全局參數(shù)比較敏感的問題,本文結(jié)合單線激光雷達(dá)的掃描特點(diǎn),自適應(yīng)地設(shè)定聚類閾值進(jìn)行聚類。然后根據(jù)地面和雜草枝葉的數(shù)據(jù)特點(diǎn)將其排除,完成對(duì)樹干的檢測(cè)。實(shí)驗(yàn)表明,該算法對(duì)于存在少量雜草和斜坡環(huán)境下的果樹樹干檢測(cè)具有一定的適用性與魯棒性。(3)針對(duì)果園移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航行走功能...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２數(shù)據(jù)采集及果園結(jié)構(gòu)??１１３１

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圖１．３基于二維激光雷達(dá)的多用途車??

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圖１．４海梅一世大學(xué)視覺導(dǎo)航方案??德國奧斯納布呂克應(yīng)用科學(xué)大學(xué)與應(yīng)用能力中心Ｌｉｎｚ等［１５］，通過在移動(dòng)機(jī)??

?第１章緒?論???樹干類、果樹樹冠類、天空類以及地面類４種，然后利用霍夫變換的方法在地面??類中進(jìn)行直線邊界的提取，以此為基礎(chǔ)建立路徑的中心，生成導(dǎo)航信息。??編，．產(chǎn)』．．卜??？?一，??圖１．４海梅一世大學(xué)視覺導(dǎo)航方案??德國奧斯納布呂克應(yīng)用科學(xué)大學(xué)與應(yīng)用能力中心Ｌｉｎｚ....

圖１．５?ＶｏｌｋｓＢｏｔ平臺(tái)室內(nèi)模擬果園導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)??

?第１章緒?論???樹干類、果樹樹冠類、天空類以及地面類４種，然后利用霍夫變換的方法在地面??類中進(jìn)行直線邊界的提取，以此為基礎(chǔ)建立路徑的中心，生成導(dǎo)航信息。??編，．產(chǎn)』．．卜??？?一，??圖１．４海梅一世大學(xué)視覺導(dǎo)航方案??德國奧斯納布呂克應(yīng)用科學(xué)大學(xué)與應(yīng)用能力中心Ｌｉｎｚ....

本文編號(hào)：4017377