發(fā)布時間：2018-10-31 19:07

【摘要】：雖然工業(yè)機器人打磨技術在當前發(fā)展還處于初級階段,還不可能在短期內完全的取代人工打磨,但是作為一種新的技術,其發(fā)展前景非常的廣闊。因此,本研究主要是針對當前比較先進的機器人打磨拋光系統(tǒng)進行研究,并希望通過本文的研究設計出一種最佳的機器人打磨拋光系統(tǒng)。簡要回顧了機器人路徑規(guī)劃的概念、路徑規(guī)劃的類型及方法;重點闡述了基于多項式的操作臂路徑規(guī)劃,簡要回顧了夾具系統(tǒng)的發(fā)展歷史及其分類方法,結合課題組的座椅底座機器人打磨拋光系統(tǒng)項目,重點闡述夾具方案設計,包括打磨拋光工件的基本情況、夾具設計路線以及夾具的功能分析;闡述了夾具定位部件、夾緊單元結構及夾具體的詳細設計過程,簡要闡述了砂帶模型的基本原理,并建立了機器人打磨拋光系統(tǒng)坐標系,包括關節(jié)坐標系、直角坐標系、工具坐標系以及用戶坐標系;并設計了機器人打磨拋光系統(tǒng),構建了機電平臺,包括工業(yè)機器人、控制柜以及力自適應砂帶拋光機。簡要闡述了實驗基礎,重點闡述了砂帶打磨拋光實驗的過程,包括拋光系統(tǒng)設置和軌跡規(guī)劃與仿真,并對實驗結果進行了分析,根據對零件表面粗糙度分布特征的分析,可以得出本文研究設計的機器人打磨拋光系統(tǒng),并且綜合考慮了系統(tǒng)的拋光效率和質量,最終佐證了本系統(tǒng)的可行性和設計的有效性。
[Abstract]:Although the industrial robot grinding technology is still in the initial stage of development, it is not possible to replace manual grinding completely in the short term, but as a new technology, its development prospects are very broad. Therefore, this research is mainly aimed at the advanced robot grinding and polishing system, and hopes to design the best robot polishing system through the research in this paper. The concept, types and methods of robot path planning are briefly reviewed. In this paper, the path planning of manipulators based on polynomial is expounded, and the development history and classification method of fixture system are briefly reviewed. In combination with the project of robot polishing and polishing system for seat base, the design of fixture scheme is emphasized. Including the basic situation of polishing workpiece, fixture design route and fixture function analysis; In this paper, the positioning parts, the structure of clamping unit and the detail design process of clamping unit are described. The basic principle of sand belt model is briefly expounded, and the coordinate system of robot grinding and polishing system, including joint coordinate system and right angle coordinate system, is established. Tool coordinate system and user coordinate system; The robot grinding and polishing system is designed, and the electromechanical platform is constructed, including industrial robot, control cabinet and force adaptive abrasive belt polishing machine. In this paper, the experimental basis is briefly described, and the process of abrasive belt polishing experiment is emphasized, including the setting of polishing system, trajectory planning and simulation. The experimental results are analyzed, and the distribution characteristics of surface roughness of the parts are analyzed. It is concluded that the robot polishing and polishing system is designed in this paper, and the polishing efficiency and quality of the system are considered synthetically. Finally, the feasibility of the system and the effectiveness of the design are proved.
【學位授予單位】：湖北工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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本文編號：2303255