發(fā)布時間：2018-10-31 19:07

【摘要】：雖然工業(yè)機(jī)器人打磨技術(shù)在當(dāng)前發(fā)展還處于初級階段,還不可能在短期內(nèi)完全的取代人工打磨,但是作為一種新的技術(shù),其發(fā)展前景非常的廣闊。因此,本研究主要是針對當(dāng)前比較先進(jìn)的機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)進(jìn)行研究,并希望通過本文的研究設(shè)計出一種最佳的機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)。簡要回顧了機(jī)器人路徑規(guī)劃的概念、路徑規(guī)劃的類型及方法;重點闡述了基于多項式的操作臂路徑規(guī)劃,簡要回顧了夾具系統(tǒng)的發(fā)展歷史及其分類方法,結(jié)合課題組的座椅底座機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)項目,重點闡述夾具方案設(shè)計,包括打磨拋光工件的基本情況、夾具設(shè)計路線以及夾具的功能分析;闡述了夾具定位部件、夾緊單元結(jié)構(gòu)及夾具體的詳細(xì)設(shè)計過程,簡要闡述了砂帶模型的基本原理,并建立了機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)坐標(biāo)系,包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系以及用戶坐標(biāo)系;并設(shè)計了機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng),構(gòu)建了機(jī)電平臺,包括工業(yè)機(jī)器人、控制柜以及力自適應(yīng)砂帶拋光機(jī)。簡要闡述了實驗基礎(chǔ),重點闡述了砂帶打磨拋光實驗的過程,包括拋光系統(tǒng)設(shè)置和軌跡規(guī)劃與仿真,并對實驗結(jié)果進(jìn)行了分析,根據(jù)對零件表面粗糙度分布特征的分析,可以得出本文研究設(shè)計的機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng),并且綜合考慮了系統(tǒng)的拋光效率和質(zhì)量,最終佐證了本系統(tǒng)的可行性和設(shè)計的有效性。
[Abstract]:Although the industrial robot grinding technology is still in the initial stage of development, it is not possible to replace manual grinding completely in the short term, but as a new technology, its development prospects are very broad. Therefore, this research is mainly aimed at the advanced robot grinding and polishing system, and hopes to design the best robot polishing system through the research in this paper. The concept, types and methods of robot path planning are briefly reviewed. In this paper, the path planning of manipulators based on polynomial is expounded, and the development history and classification method of fixture system are briefly reviewed. In combination with the project of robot polishing and polishing system for seat base, the design of fixture scheme is emphasized. Including the basic situation of polishing workpiece, fixture design route and fixture function analysis; In this paper, the positioning parts, the structure of clamping unit and the detail design process of clamping unit are described. The basic principle of sand belt model is briefly expounded, and the coordinate system of robot grinding and polishing system, including joint coordinate system and right angle coordinate system, is established. Tool coordinate system and user coordinate system; The robot grinding and polishing system is designed, and the electromechanical platform is constructed, including industrial robot, control cabinet and force adaptive abrasive belt polishing machine. In this paper, the experimental basis is briefly described, and the process of abrasive belt polishing experiment is emphasized, including the setting of polishing system, trajectory planning and simulation. The experimental results are analyzed, and the distribution characteristics of surface roughness of the parts are analyzed. It is concluded that the robot polishing and polishing system is designed in this paper, and the polishing efficiency and quality of the system are considered synthetically. Finally, the feasibility of the system and the effectiveness of the design are proved.
【學(xué)位授予單位】：湖北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王寶迪;;遠(yuǎn)程打磨機(jī)器人在EPR核島輔助管道施工中的應(yīng)用[J];科技與創(chuàng)新;2016年08期

2 仇高賀;;工業(yè)機(jī)器人拋光可視化教學(xué)應(yīng)用研究[J];機(jī)械工程師;2016年02期

3 王淼;楊宜民;李凱格;陶林;仵桂學(xué);;拋光打磨機(jī)器人智能控制系統(tǒng)研究與開發(fā)[J];組合機(jī)床與自動化加工技術(shù);2015年12期

4 朱偉;汪源;沈惠平;鄧嘉鳴;許兆棠;;仿腕關(guān)節(jié)柔順并聯(lián)打磨機(jī)器人設(shè)計與試驗[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報;2016年02期

5 黃玉釧;;六自由度打磨機(jī)器人張量積曲面軌跡規(guī)劃仿真[J];計算機(jī)仿真;2015年07期

6 楊林;趙吉賓;李論;劉雷;;有機(jī)玻璃研磨拋光機(jī)器人力控制研究[J];機(jī)械設(shè)計與制造;2015年04期

7 劉廣保;趙吉賓;田鳳杰;;基于力控制的機(jī)器人研拋工藝研究[J];制造技術(shù)與機(jī)床;2015年02期

8 張永貴;劉文洲;高金剛;;切削加工機(jī)器人剛度模型研究[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報;2014年08期

9 仕妍君;虞沛;劉瑜;;EPR三代核電站核島輔助管道焊縫內(nèi)部打磨機(jī)器人的研究與應(yīng)用[J];科技傳播;2014年06期

10 賈時成;孫英飛;;國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人打磨系統(tǒng)設(shè)計[J];中國新技術(shù)新產(chǎn)品;2014年04期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 孫一蘭;固體火箭發(fā)動機(jī)殼體內(nèi)壁絕熱層打磨機(jī)器人關(guān)鍵問題的研究[D];東北大學(xué);2009年

2 王東署;工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)研究[D];東北大學(xué);2006年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 陳冠林;基于六自由度機(jī)器人的四工位砂帶磨削系統(tǒng)開發(fā)[D];廣東工業(yè)大學(xué);2015年

2 張晉;大型壓力容器打磨工藝及爬壁打磨機(jī)器人研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

3 劉哲;七自由度打磨機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)分析與運動仿真[D];遼寧工業(yè)大學(xué);2015年

4 李根;大型容器爬壁打磨機(jī)器人設(shè)計與研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2014年

5 張夢元;曲面零件機(jī)器人磨削系統(tǒng)誤差標(biāo)定與磨具結(jié)構(gòu)優(yōu)化[D];華中科技大學(xué);2014年

6 葉永龍;基于機(jī)器人的玻璃自動打磨系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];浙江理工大學(xué);2013年

7 蘇建波;五軸砂帶機(jī)拋磨水龍頭手柄復(fù)雜曲面的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

8 王光越;細(xì)長火箭殼體打磨機(jī)器人臂動力學(xué)分析[D];東北大學(xué);2012年

9 吳濤;工業(yè)機(jī)器人切削加工離線編程研究[D];浙江大學(xué);2008年

10 劉旭;銑削工業(yè)機(jī)器人在自由曲面仿形加工中的應(yīng)用研究[D];北京交通大學(xué);2008年

，

本文編號：2303255