發(fā)布時間：2024-04-24 05:13

　　多旋翼無人機具有環(huán)境適應能力強、操控簡便易掌握、飛行機動性強且穩(wěn)定可靠等優(yōu)點,近年來被廣泛應用于軍事、公安、農林等各個領域。圍繞多旋翼無人機的組合導航算法,眾多研究者基于高精度傳感器進行了誤差標定和多傳感器數據融合算法的深入研究,并取得了諸多顯著成果。然而隨著旋翼無人機的應用推廣,特別是成本昂貴的專用無人機,急需基于低成本傳感器的組合導航算法以顯著降低整機成本,因此對其解算精度、可靠性、實時性提出了較高要求。本文以長春光機所自主研發(fā)的CQ系列大載重專用無人機為研究平臺,在深入研究已有高精度傳感器的誤差標定和組合導航算法基礎上,提出了新型低成本元件的誤差標定算法與組合導航EKF(Extend Kalman Filter,擴展卡爾曼濾波)算法,實現低成本傳感器的高精度、高穩(wěn)定性、高實時性的導航關鍵信息解算。針對無GNSS(Global Navigation Satellite System)信號的室內環(huán)境下,提出了基于視覺-慣導的EKF位姿估計方法,豐富了組合導航數據融合方法,實現了無GNSS環(huán)境下高精度的位姿估計。本文的主要工作有以下幾個方面:(1)深入研究了無人機已有基于高精度傳感器的...

【文章頁數】：154 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1.1生物防治無人機

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無人機的應用領域近年來呈現井噴式的增長，其廣闊的市場和潛在的商機吸引了眾多研究者對其展開深入研究。在軍事領域，無人機可以搭載反恐和偵查等設備進行軍事活動。在民用領域，小型旋翼無人機在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.2化學防治無人機Figure1.1BiologicalcontrolUAVFigure1.2ChemicalcontrolUAV

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無人機的應用領域近年來呈現井噴式的增長，其廣闊的市場和潛在的商機吸引了眾多研究者對其展開深入研究。在軍事領域，無人機可以搭載反恐和偵查等設備進行軍事活動。在民用領域，小型旋翼無人機在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.3電力巡檢無人機

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無人機的應用領域近年來呈現井噴式的增長，其廣闊的市場和潛在的商機吸引了眾多研究者對其展開深入研究。在軍事領域，無人機可以搭載反恐和偵查等設備進行軍事活動。在民用領域，小型旋翼無人機在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

圖1.4軍用無人機

第1章緒論1第1章緒論1.1研究背景及意義1.1.1研究背景多旋翼無人機的應用領域近年來呈現井噴式的增長，其廣闊的市場和潛在的商機吸引了眾多研究者對其展開深入研究。在軍事領域，無人機可以搭載反恐和偵查等設備進行軍事活動。在民用領域，小型旋翼無人機在航空拍攝、集群表演、高壓線路巡檢....

本文編號：3963283