為了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下的農(nóng)用車輛路徑跟蹤控制,提出了基于單神經(jīng)元自適應(yīng)PID的路徑跟蹤控制方法。首先,建立了農(nóng)用車輛運(yùn)動學(xué)模型和電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型,為后續(xù)的控制算法的設(shè)計(jì)打下模型基礎(chǔ)。其次,設(shè)計(jì)了單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制策略,為了消除頻繁控制引起的振蕩,根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)角控制精度的要求,設(shè)置合理死區(qū)作為轉(zhuǎn)角跟蹤誤差,利用帶監(jiān)督的赫步學(xué)習(xí)規(guī)則對神經(jīng)元進(jìn)行訓(xùn)練,在Matlab/Simulink環(huán)境下構(gòu)建控制模型。試驗(yàn)和仿真結(jié)果表明,基于SNAPID的農(nóng)用車輛路徑跟蹤控制精度較高,在直線行駛工況下,最大偏差在3.2cm以內(nèi),平均偏差在0.92cm以內(nèi);在曲線行駛工況下,最大偏差在4.3cm以內(nèi),平均偏差在1.03cm以內(nèi)。

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本文編號：4000592