植物保護(hù)是現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)之一。目前,控制病蟲草害最常見的方法是化學(xué)治理,然而在防治過程中,大部分藥液飄散在空氣中、沉積在土壤里,不僅浪費(fèi)了大量的藥劑,而且這些殘留的藥液成分很可能會進(jìn)入到生物的體內(nèi),嚴(yán)重威脅了人類和動物的生命安全,同時也對環(huán)境造成了污染。因此,為了減少農(nóng)藥對環(huán)境的污染程度,可變量噴藥技術(shù)是當(dāng)前植保機(jī)械研發(fā)的重要內(nèi)容和發(fā)展方向。植保機(jī)可根據(jù)噴藥目標(biāo)的要求,通過提高農(nóng)藥的利用率來減少對環(huán)境的污染。本文主要針對植保機(jī)變量噴藥系統(tǒng)的輸出流量進(jìn)行控制。本文根據(jù)植保機(jī)實際工作過程中對噴藥量的要求,研究了兩種情況下變量噴藥系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。一種是在恒壓變量噴藥系統(tǒng)的情況下,基于磁路方程,運(yùn)動方程,流量方程對變量噴藥系統(tǒng)進(jìn)行集中參數(shù)建模。由于恒壓變量噴藥系統(tǒng)的壓力存在一定范圍內(nèi)的波動性,導(dǎo)致系統(tǒng)存在不確定性,因此將系統(tǒng)的模型建立成二階線性不確定狀態(tài)空間模型。針對所建立的不確定線性狀態(tài)空間模型,設(shè)計構(gòu)造了基于最優(yōu)控制的魯棒輸出跟蹤控制器,使輸出跟蹤誤差收斂到0。在進(jìn)行控制設(shè)計過程中,先構(gòu)建系統(tǒng)增廣狀態(tài)方程,然后構(gòu)建關(guān)于標(biāo)稱系統(tǒng)增廣狀態(tài)方程帶有指定穩(wěn)定度的最優(yōu)性能指標(biāo)。最后,在MAT... 

【文章來源】：沈陽工業(yè)大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

630型自走式噴藥植保機(jī)Fig.2.1Type4630selfpropelledspraytractor-mountedmachine

原來呈折疊狀態(tài)且豎立著的噴桿在液壓缸的推動下，環(huán)繞軸直到折疊一段噴桿旋轉(zhuǎn)成水平狀態(tài)。與此同時，液壓缸滑塊繼續(xù)推動折兩個擺桿，使噴桿達(dá)到展開變形的目的。 工作原理桿寬度為 18.3 米（60 英尺），噴桿展開機(jī)構(gòu)主要由以下幾部分組成：液段噴桿、折疊二段噴桿、上拉桿和雙頭拉桿。具體如圖 2.2 所示。在液用下，折疊一段噴桿和折疊二段噴桿進(jìn)行展開和收回動作。折疊一段噴驅(qū)動下進(jìn)行展開工作時，會帶動上拉桿、連桿及雙頭拉桿轉(zhuǎn)動，從而使展開。噴桿雙頭拉桿和雙頭螺桿的長度分別通過長短可調(diào)節(jié)的雙頭拉桿調(diào)整。為了防止噴桿展開過程中過位現(xiàn)象的產(chǎn)生，在中間支撐架與折疊鏈連接處以及折疊一段噴桿和折疊二段噴桿的鉸鏈連接處均設(shè)計了限位段噴桿和折疊二段噴桿折疊后會固定在車身兩側(cè)，與水平地面成 45°夾角桿相比，5 段式噴桿在有限的空間內(nèi)明顯增加了噴桿的幅度。

第 2 章 植保機(jī)噴藥系統(tǒng)桿升降機(jī)構(gòu)針對平行四邊形噴桿升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，其主要由以下幾部分組成降連桿以及連接架。具體如圖 2.3 所示。此平行四邊形噴桿升降機(jī)藥過程中噴桿對高桿作物的破壞情況進(jìn)行設(shè)計的，該機(jī)構(gòu)不僅可以工作過程中與地面之間的距離，還能保證噴桿展開系統(tǒng)在豎直方向而且噴桿還可以在折疊二段噴桿不展開的狀態(tài)下進(jìn)行噴藥，同時能在升降過程中噴頭的方向始終向下。為了避免噴桿過度磨損，折疊疊或展開，折疊時讓噴桿緩慢下降，接近最終折疊位置時，折疊油。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]電驅(qū)動高地隙拖拉機(jī)驅(qū)動力分配研究[D]. 莫振敏.南京農(nóng)業(yè)大學(xué) 2014



本文編號：2904680