發(fā)布時間：2024-10-05 08:38

　　近年來,隨著機器人融入人類生活,人與機器之間的結合越來越緊密。為神經損傷患者提供康復輔助的康復機器人越來越傾向于“自然、精準”的交互模式,將人和機器的智能相互結合,以促進人機共融。為此,不僅需要賦予康復機器人通過多源信息捕捉來識別指導者意圖的能力,更重要的是需要促使患者在運動康復過程中肌肉之間的協(xié)同狀態(tài)符合人體本身的生物力學特性。本論文圍繞人機融合交互中需要解決的“肌肉協(xié)同”,從肌肉協(xié)同理論推測中樞神經系統(tǒng)在人機交互過程中對上肢的控制策略。主要內容如下:(1)通過人體上肢生理結構及主要動作參與肌肉確定上肢結構參數;建立康復系統(tǒng)和人體上肢的數學模型,為開發(fā)符合精準康復需求的訓練軌跡提供了理論支撐。(2)開展人機交互過程中上肢肌電特性研究。發(fā)現在機器人輔助上肢做主動逆時針、順時針兩個不同方向的圓周運動過程中,不同肌肉間呈現出的一定的規(guī)律性特征。(3)開展人機交互過程中上肢肌肉協(xié)同研究。提出一種末端牽引人機交互康復中肌肉協(xié)同研究方案:選取6塊與上肢圓周運動最為相關的目標肌肉,依據表面肌電技術和上肢康復機器人系統(tǒng)完成圓周運動過程中肌電信號及運動軌跡的采集,經預處理、歸一化和周期分割后,用非負矩陣...

【文章頁數】：63 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.2MIME上肢康復機器人Fig.1.2MIMEupperlimbrehabilitationrobot

較好的功能康復。而具有人機交互功能的康復機器人的介入臨床治療，通過臨床康復醫(yī)師決策康復處方，結合傳統(tǒng)的康復治療手段，由康復機器人執(zhí)行部分康復訓練的方式使患者主動參與到康復過程而進一步提高康復效果。上肢康復的使用可以為受損的上肢提供具高強度的、重復的、具體的任務和交互（主動、主動、....

圖1.3ARMin康復機器人系統(tǒng)

寧波大學碩士專業(yè)學位論文世聯(lián)邦理工學院的Riener教授主持研制的ARMin上肢康復機器人是最為典型的外骨式上肢康復機器人，圖1.3所示；以及來自華盛頓大學的Perry等研發(fā)了一種7自由度上肢康復機器人CADEN-7，如圖1.4所示，可以進行腕關節(jié)的屈曲、伸展及....

圖1.4CADEN-7康復機器人Fig.1.4CADEN-7rehabilitationrobot

寧波大學碩士專業(yè)學位論文世聯(lián)邦理工學院的Riener教授主持研制的ARMin上肢康復機器人是最為典型的外骨式上肢康復機器人，圖1.3所示；以及來自華盛頓大學的Perry等研發(fā)了一種7自由度上肢康復機器人CADEN-7，如圖1.4所示，可以進行腕關節(jié)的屈曲、伸展及....

圖1.5LuiggiGalvani實驗示意圖

寧波大學碩士專業(yè)學位論文增長表現出其巨大潛力�，F源自肌肉生物電的研究，具有悠久的歷史。17世紀edi研究發(fā)現，電魚的電能來自一種高度特化的肌肉組uiggiGalvani通過一系列的研究獲得了肌肉收縮與電靜電電荷實現肌肉收縮的誘發(fā)，圖1.5所示。為此，1842年，Car....

本文編號：4007762