發(fā)布時(shí)間：2018-06-18 09:46

  本文選題：Stribeck + 摩擦補(bǔ)償��； 參考：《光學(xué)精密工程》2017年06期

【摘要】：本文采用新型Stribeck模型和區(qū)間辨識(shí)方法對(duì)伺服系統(tǒng)中的摩擦補(bǔ)償進(jìn)行了研究。首先,針對(duì)Stribeck摩擦模型存在非線性、控制計(jì)算量大和不利于控制器設(shè)計(jì)等缺點(diǎn),本文對(duì)其進(jìn)行了線性化,并提出一種線性化的Stribeck模型;然后介紹了區(qū)間理論的參數(shù)辨識(shí)方法,并對(duì)方法的有效性進(jìn)行了仿真驗(yàn)證研究;利用所提出的新模型進(jìn)行了摩擦實(shí)驗(yàn),結(jié)果顯示該模型可以辨識(shí)出摩擦參數(shù),接著設(shè)計(jì)了前饋摩擦補(bǔ)償控制器。最后,分別采用階躍和正弦輸入信號(hào)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果顯示采用所設(shè)計(jì)摩擦補(bǔ)償器補(bǔ)償后,兩種信號(hào)的穩(wěn)態(tài)精度分別提高了26.8%和83.63%,驗(yàn)證了新模型和方法的有效性。本文提出的新型Stribeck模型易于工程應(yīng)用,所用區(qū)間分析理論適用于參數(shù)辨識(shí)。
[Abstract]:In this paper, a new Stribeck model and interval identification method are used to study the friction compensation in servo system. Firstly, the Stribeck friction model is linearized and a linearized Stribeck model is proposed, and then the parameter identification method of interval theory is introduced. The effectiveness of the method is verified by simulation, and the friction experiment is carried out by using the proposed new model. The results show that the friction parameters can be identified by the model, and then a feedforward friction compensation controller is designed. Finally, step and sinusoidal input signals are used for experiments respectively. The results show that the steady-state accuracy of the two signals is increased by 26.8% and 83.63%, respectively. The validity of the new model and method is verified. The new Stribeck model presented in this paper is easy to be applied in engineering, and the interval analysis theory is suitable for parameter identification.
【作者單位】： 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué);中國石油集團(tuán)渤海鉆探工程有限公司井下作業(yè)分公司;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(No.61405193) 吉林省教育廳項(xiàng)目支持,吉教科合字[2014]第124號(hào)
【分類號(hào)】：O313.5;TP273

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本文編號(hào)：2035048