本文選題：關(guān)節(jié)一體化機器人 + 拖拽示教�。� 參考：《組合機床與自動化加工技術(shù)》2017年12期

【摘要】：文章針對關(guān)節(jié)一體化機器人在高速復(fù)雜運動下能保持手臂平滑運動同時具有拖曳式示教的功能問題。首先文章利用DH法建立了轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系,得到了各關(guān)節(jié)連桿的相對關(guān)系,運用弦位迭代的算法解決了手臂運動解耦問題。其次,針對關(guān)節(jié)一體化機器人空機械手的結(jié)構(gòu)特點,建立了用牛頓—歐拉法的動力學(xué)方程。再次,在分析阻抗控制原理的基礎(chǔ)上,設(shè)計了笛卡爾空間基于力的阻抗控制結(jié)構(gòu),并在關(guān)節(jié)空間實現(xiàn)笛卡爾空間經(jīng)典阻抗控制問題。最后在機器人實驗平臺,基于關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩反饋設(shè)計阻抗控制器,并進行阻抗控制實驗,實現(xiàn)機器人拖曳式示教功能,驗證了所設(shè)計算法的有效性。
[Abstract]:This paper aims at the problem that the robot can keep the smooth motion of the arm and has the function of tutoring under the high speed and complex motion. In this paper, the transformation coordinate system is established by DH method, and the relative relation of the connecting rod is obtained, and the decoupling problem of arm motion is solved by using the iterative algorithm of chord position. Secondly, according to the structural characteristics of the robot space manipulator, the dynamic equations using Newton-Euler method are established. Thirdly, based on the analysis of the impedance control principle, a force-based impedance control structure in Cartesian space is designed, and the classical impedance control problem in the joint space is realized. Finally, an impedance controller based on joint torque feedback is designed on the robot experimental platform, and the impedance control experiment is carried out to realize the robot towing teaching function, which verifies the effectiveness of the designed algorithm.
【作者單位】： 福建電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系;上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(81071234)
【分類號】：TP242

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本文編號：2024386