發(fā)布時(shí)間：2018-06-16 00:35

  本文選題：關(guān)節(jié)一體化機(jī)器人 + 拖拽示教　； 參考：《組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)》2017年12期

【摘要】：文章針對(duì)關(guān)節(jié)一體化機(jī)器人在高速復(fù)雜運(yùn)動(dòng)下能保持手臂平滑運(yùn)動(dòng)同時(shí)具有拖曳式示教的功能問題。首先文章利用DH法建立了轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系,得到了各關(guān)節(jié)連桿的相對(duì)關(guān)系,運(yùn)用弦位迭代的算法解決了手臂運(yùn)動(dòng)解耦問題。其次,針對(duì)關(guān)節(jié)一體化機(jī)器人空機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),建立了用牛頓—?dú)W拉法的動(dòng)力學(xué)方程。再次,在分析阻抗控制原理的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了笛卡爾空間基于力的阻抗控制結(jié)構(gòu),并在關(guān)節(jié)空間實(shí)現(xiàn)笛卡爾空間經(jīng)典阻抗控制問題。最后在機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái),基于關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩反饋設(shè)計(jì)阻抗控制器,并進(jìn)行阻抗控制實(shí)驗(yàn),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人拖曳式示教功能,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)算法的有效性。
[Abstract]:This paper aims at the problem that the robot can keep the smooth motion of the arm and has the function of tutoring under the high speed and complex motion. In this paper, the transformation coordinate system is established by DH method, and the relative relation of the connecting rod is obtained, and the decoupling problem of arm motion is solved by using the iterative algorithm of chord position. Secondly, according to the structural characteristics of the robot space manipulator, the dynamic equations using Newton-Euler method are established. Thirdly, based on the analysis of the impedance control principle, a force-based impedance control structure in Cartesian space is designed, and the classical impedance control problem in the joint space is realized. Finally, an impedance controller based on joint torque feedback is designed on the robot experimental platform, and the impedance control experiment is carried out to realize the robot towing teaching function, which verifies the effectiveness of the designed algorithm.
【作者單位】： 福建電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程系;上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(81071234)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2024386