發(fā)布時間：2018-06-13 07:11

  本文選題：柔性關(guān)節(jié)機器人 + 位置控制��； 參考：《機器人》2017年04期

【摘要】：針對柔性關(guān)節(jié)機器人(FJR)的位置控制問題,設(shè)計了一種帶摩擦力補償?shù)姆�值飽和非線性狀態(tài)反饋控制器(ASNSFC).該方法能夠只用電機的位置和速度信息,實現(xiàn)FJR的位置控制,并且該方法能夠有效抑制殘余抖動.具體而言,首先根據(jù)FJR的動力學(xué)模型分析了傳統(tǒng)PD(比例-微分)控制算法的不足;在此基礎(chǔ)上結(jié)合人機共融安全方面的需求,設(shè)計ASNSFC并通過李亞普諾夫分析方法從理論上證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性.在自主研制的FJR平臺上測試了本文方法的性能,實驗結(jié)果表明本文方法能夠取得更好的控制性能,包括將超調(diào)降低到1/10,調(diào)節(jié)時間降低一半.
[Abstract]:To solve the position control problem of flexible joint robot (FJR), an amplitude saturation nonlinear state feedback controller with friction compensation is designed. This method can only use the position and speed information of the motor to realize the position control of FJR, and the method can effectively suppress the residual jitter. Specifically, according to the dynamic model of FJR, the shortcomings of the traditional PD-PD-based control algorithm are analyzed, and the requirements of human-computer inclusive security are combined. ASNSFC is designed and the stability of closed loop system is proved theoretically by Lyapunov analysis method. The performance of the proposed method is tested on a self-developed FJR platform. The experimental results show that the proposed method can achieve better control performance, including reducing overshoot to 1 / 10 and adjusting time by half.
【作者單位】： 南開大學(xué)機器人與信息自動化研究所;天津市智能機器人技術(shù)重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61573198,61375087)
【分類號】：TP242

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本文編號：2013180