本文選題：空間機器人 + 視覺伺服��； 參考：《哈爾濱工程大學學報》2017年02期

【摘要】：為了將動力學模塊引入傳統(tǒng)的視覺伺服控制算法,使其更加符合真實模型。本文以自由漂浮空間機器人視覺伺服為目標,分析了其系統(tǒng)組成與工作原理。采用廣義雅克比的方法完成其速度級的運動學建模,并在6D空間下分析其動力學模型。機械臂采用PD與前饋控制完成笛卡爾空間點到點連續(xù)路徑規(guī)劃。借助雙目手眼相機完成非合作目標位姿的提取,進而完成視覺伺服系統(tǒng)的搭建。本文算法可將機械臂控制算法引入到空間機器人視覺伺服系統(tǒng),使得機器人控制更加方便,具有結(jié)構(gòu)簡單成本低等優(yōu)點。通過搭建Sim Mechanics仿真模型,實現(xiàn)了對期望軌跡的跟蹤,驗證了視覺伺服算法的正確性。
[Abstract]:In order to introduce the dynamic module into the traditional visual servo control algorithm and make it more consistent with the real model. In this paper, the system composition and working principle of free floating space robot visual servo are analyzed. The kinematics model of its velocity level is constructed by using the generalized Jacobian method, and its dynamic model is analyzed in 6D space. PD and feedforward control are used to complete the point to point continuous path planning in Cartesian space. Binocular hand-eye camera is used to extract the position and pose of non-cooperative target, and then the visual servo system is constructed. In this paper, the manipulator control algorithm can be introduced into the space robot visual servo system, which makes the robot control more convenient and has the advantages of simple structure and low cost. The simulation model of Sim Mechanics is built to track the desired trajectory and verify the correctness of the visual servo algorithm.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學機器人技術與系統(tǒng)國家重點實驗室;
【基金】：國家重點基礎研究發(fā)展計劃(2013CB733105)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：2009003