發(fā)布時(shí)間：2018-05-30 20:43

  本文選題：輪式移動機(jī)器人 + 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)��； 參考：《電子科技大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：由于某些工作危險(xiǎn)系數(shù)比較高,并且我國老齡化問題日趨嚴(yán)重造成勞動力短缺,因此大力推進(jìn)研發(fā)機(jī)器人越發(fā)重要起來。對于國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,機(jī)器人在很多行業(yè)發(fā)揮了極大的作用,機(jī)器人能夠完成人類無法完成的多種高危險(xiǎn)性、高精密性以及高靈活性的工作任務(wù),在很大程度上解放了人類的勞動力,提高了人類的勞動效率。據(jù)預(yù)測,在未來十年內(nèi),機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將成為非常巨大的新型產(chǎn)業(yè)。本文主要介紹監(jiān)獄夜巡機(jī)器人的設(shè)計(jì)及搭建,并基于此機(jī)器人平臺進(jìn)行嵌入式導(dǎo)航系統(tǒng)研究。移動機(jī)器人在眾多領(lǐng)域(軍事、農(nóng)業(yè)、制造自動化、能源、服務(wù)等)有著廣泛應(yīng)用。由于輪式移動機(jī)器人有很多優(yōu)勢,所以監(jiān)獄夜巡機(jī)器人選擇以此為平臺而設(shè)計(jì)。本文所做主要工作如下:1、根據(jù)項(xiàng)目需求,先了解學(xué)習(xí)了輪式移動機(jī)器人的底盤布局、運(yùn)動模型分析之后,分別參與采用全向輪的四輪移動機(jī)器人底盤、三輪移動機(jī)器人底盤的建模,并為四輪移動機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)懸掛結(jié)構(gòu),以便四個輪子能夠同時(shí)著地,同時(shí)也起到減振作用。2、對夜巡機(jī)器人上部結(jié)構(gòu)包括云臺俯仰機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),對部分關(guān)鍵零件進(jìn)行強(qiáng)度校核,對其進(jìn)行適當(dāng)?shù)膬?yōu)化;繪制夜巡機(jī)器人的零件工程圖及裝配圖,團(tuán)隊(duì)審核過后將其整理成工程圖冊。參與夜巡機(jī)器人的裝配及調(diào)試;參與部分電氣和機(jī)械部件的選型、安裝與調(diào)試。3、對全向移動底盤進(jìn)行運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)分析,對傳動軸及底盤頂板進(jìn)行靜力學(xué)分析,將懸掛機(jī)構(gòu)簡化為連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析,對夜巡機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)優(yōu)化以改良。
[Abstract]:Due to the high work risk coefficient and the shortage of labor force caused by the aging problem in China, it is more and more important to promote the research and development of robots. For the development of the national economy, robots have played a great role in many industries. Robots can accomplish a variety of high risk, high precision and high flexibility tasks that cannot be accomplished by human beings. To a large extent, the human labor force has been liberated and human labor efficiency has been improved. It is predicted that in the next ten years, the robot industry will become a very large new industry. This paper mainly introduces the design and construction of prison night patrol robot, and studies the embedded navigation system based on this robot platform. Mobile robots are widely used in many fields (military, agriculture, manufacturing automation, energy, services, etc.). Because wheeled mobile robots have many advantages, prison night patrol robots are designed on this platform. The main work of this paper is as follows: 1. According to the requirements of the project, we first learned the chassis layout of the wheeled mobile robot. After analyzing the motion model, we participated in the four-wheeled mobile robot chassis with omnidirectional wheels, respectively. Modeling the chassis of the three-wheeled mobile robot, and designing a suspension structure for the four-wheel mobile robot chassis so that the four wheels can land on the ground simultaneously, and also play a dampening effect. 2. The upper structure of the night patrol robot includes a cloud head pitching mechanism. The rotating mechanism and lifting mechanism are designed to check the strength of some key parts and optimize them properly. The part engineering drawings and assembly drawings of the night patrol robot are drawn and sorted into engineering atlases after the team audit. Participate in the assembly and debugging of the night patrol robot, participate in the selection, installation and debugging of some electrical and mechanical components, analyze the kinematics and dynamics of the omnidirectional moving chassis, and carry out statics analysis on the drive shaft and the top plate of the chassis, The suspension mechanism is simplified as the linkage mechanism, and the related optimization of the night patrol robot is carried out to improve it.
【學(xué)位授予單位】：電子科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 譚民;王碩;;機(jī)器人技術(shù)研究進(jìn)展[J];自動化學(xué)報(bào);2013年07期

2 魏鵬;張志強(qiáng);張春熹;厲秉強(qiáng);杜強(qiáng);;無人值守變電站巡檢機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究[J];自動化與儀表;2009年12期

3 朱磊磊;陳軍;;輪式移動機(jī)器人研究綜述[J];機(jī)床與液壓;2009年08期

4 王一治;常德功;;Mecanum四輪全方位系統(tǒng)的運(yùn)動性能分析及結(jié)構(gòu)形式優(yōu)選[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2009年05期

5 石維亮;王興松;賈茜;;基于Mecanum輪的全向移動機(jī)器人的研制[J];機(jī)械工程師;2007年09期

6 徐國保;尹怡欣;周美娟;;智能移動機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀及展望[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2007年02期

7 呂偉文;;全方位輪移動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械與電子;2006年12期

8 魯守銀;錢慶林;張斌;王明瑞;李向東;王宏;;變電站設(shè)備巡檢機(jī)器人的研制[J];電力系統(tǒng)自動化;2006年13期

9 英海燕;基于ARM的嵌入式Linux操作系統(tǒng)移植[J];現(xiàn)代情報(bào);2005年05期

10 羅榮華,洪炳昒;移動機(jī)器人同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建研究進(jìn)展[J];機(jī)器人;2004年02期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 上官望義;輪式移動機(jī)器人移動性能研究及樣機(jī)設(shè)計(jì)開發(fā)[D];西安理工大學(xué);2009年

2 趙海文;基于多傳感器的移動機(jī)器人行為控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前3條

1 蔣靖;下肢助力外骨骼機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

2 張超;機(jī)器人全方位移動平臺的設(shè)計(jì)與控制研究[D];河海大學(xué);2007年

3 姚文國;組合導(dǎo)航系統(tǒng)及其濾波算法研究[D];西安電子科技大學(xué);2007年

，

本文編號：1956761