近年來隨著我國科技的發(fā)展與社會的不斷進步,汽車數(shù)量呈現(xiàn)出逐年上升的趨勢,汽車在給人們生活帶來極大便利的同時,駕駛員的操作失誤導(dǎo)致了越來越多嚴重的道路交通事故,給人民的生命財產(chǎn)安全造成了不可挽回的損失。為了提高汽車在道路行駛中的主動安全性能,降低道路交通事故發(fā)生率,研發(fā)具有各項主動安全技術(shù)及先進輔助駕駛技術(shù)的智能汽車成為了學(xué)術(shù)界及工業(yè)界共同的研究熱點。道路中的車道線約束汽車的可行駛區(qū)域,車道線檢測是智能汽車主動安全技術(shù)中不可替代的核心關(guān)鍵技術(shù),具有較高的研究價值與重要意義。因此,如何準確的檢測出道路中的車道線區(qū)域成為了智能汽車領(lǐng)域的研究熱點。本文圍繞車道線檢測技術(shù)展開研究,在大量分析現(xiàn)有傳統(tǒng)車道線檢測方法優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上,提出了一種能夠在復(fù)雜環(huán)境下準確檢測車道線的,基于改進隨機抽樣一致性算法(Random Sample Consensus,RANSAC)的車道線檢測方法。主要的研究內(nèi)容如下:本文首先研究了二維圖像與三維空間的對應(yīng)轉(zhuǎn)換關(guān)系,結(jié)合由相機標定獲取的內(nèi)外參數(shù),經(jīng)逆透視變換計算得出消除圖像透視效果的道路圖像鳥瞰圖,并在此基礎(chǔ)上采用基于車道實際物理寬度信息的感興趣區(qū)域選取方法,得出逆透視...

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1圖像緩存坐標系與圖像坐標系的關(guān)系

攝像機坐標系是一種三維空間坐標系,其原點位置定義在攝像機光心處并用字母Oc表示,橫軸及縱軸分別用字母xc,yc表示,其分別平行于圖像坐標系的u軸和v軸,指向成像時每行像素增大的方向和攝像機掃描行擴展方向,攝像機坐標系中垂直于像平面的坐標軸為zc軸即攝像機的主光軸,攝像機的焦距f定....

圖2.2攝像機坐標系與圖像坐標系的關(guān)系

圖2.1圖像緩存坐標系與圖像坐標系的關(guān)系(4)車體坐標系

圖2.3車體坐標系與攝像機坐標系的關(guān)系

為了便于描述處于空間環(huán)境中的攝像機安裝位置,需要在三維空間中選擇一個基準坐標系,并利用其清楚的表達攝像機及空間中其他物體的相對位置信息,這個基準坐標系被研究者定義為世界坐標系。在智能汽車環(huán)境感知系統(tǒng)中攝像機被安裝在汽車車身上,因此基于視覺的車道線檢測中,世界坐標系選取為與汽車車身....

圖2.4攝像機坐標系與圖像坐標系的變換關(guān)系圖

攝像機坐標系與圖像坐標系的轉(zhuǎn)換如下圖2.4所示,根據(jù)投影透視及三角形相似原理其轉(zhuǎn)換關(guān)系如下式所示:公式中s,p分別代表歸一化因子和透視投影矩陣(3)圖像坐標系到圖像緩存坐標系的變換

本文編號：4043504