發(fā)布時間：2024-06-02 05:16

　　本文以工程實(shí)際為背景,從制造領(lǐng)域提煉出了三個具有代表意義的模型設(shè)備,分別為:生產(chǎn)線系統(tǒng),智能倉儲系統(tǒng),機(jī)械臂系統(tǒng)。論文從機(jī)械單元、硬件單元和軟件單元角度來講述系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試。 首先,從功能、工作流程和控制器程序設(shè)計(jì)的角度分別講述了各子系統(tǒng)的本體設(shè)計(jì),在機(jī)械臂子系統(tǒng)中又主要對運(yùn)動學(xué)模型加以陳述。 其次,著重討論了機(jī)械臂子系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。通過對增量式編碼器的應(yīng)用分析,最終采用M/T方法作為角速度測量的方法,同時設(shè)計(jì)出了角速度和角度測量的電路。通過傳統(tǒng)PID與CMAC+PID復(fù)合控制算法的比較分析,最終確定后者作為機(jī)械臂系統(tǒng)的關(guān)節(jié)伺服控制。 再次,利用OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)PLC與上位機(jī)的通信,并具體分析了OPC通信方式,通過程序的調(diào)試驗(yàn)證了OPC協(xié)議的確實(shí)可行性。利用USB技術(shù)實(shí)現(xiàn)了PC機(jī)與ARM的通信。 隨后,引入了多Agent概念把分立的三個子系統(tǒng)組織在了一起,利用KQML協(xié)議的黑板通信方式實(shí)現(xiàn)三個Agent之間的互通。最后利用VC++編程語言實(shí)現(xiàn)了多Agent思想的程序編寫。 最終,用VC++編寫了整個系統(tǒng)的上位機(jī)軟件,利用組態(tài)軟件的思想實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的界面設(shè)計(jì),在具體程序編寫時主要采用多線...

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖12應(yīng)急優(yōu)化管理Fig.12Emergencyoptimizationmanagement

第31卷第11期Vol.31No.112019年11月肖瑩瑩,等:基于數(shù)字孿生的智能制造計(jì)劃管理Nov.,2019http:∥www.china-simulation.com2333圖12應(yīng)急優(yōu)化管理Fig.12Emergencyoptimizationmanagement總之，....

圖2.2系統(tǒng)的整體功能框架圖

3333圖2.2系統(tǒng)的整體功能框架圖號、2號、3號分別代表矮零件、高零件和組裝后的零件。型系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

圖2.8倉儲系統(tǒng)的坐標(biāo)設(shè)置

圖2.8倉儲系統(tǒng)的坐標(biāo)設(shè)置統(tǒng)機(jī)械本體制造時，每兩個倉位之間的X、Y軸距離一般不會相等算法研究，把X軸間的距離定義成100，Y軸間定義成50，如倉位1）的距離為100，（0，0）與（1，0）距離為50。

圖2.9倉位信息的初始化設(shè)置輸入相應(yīng)的倉位信息和堆垛機(jī)所處的位置后運(yùn)行算法程序即可得如圖2.10結(jié)果

圖2.9倉位信息的初始化設(shè)置位信息和堆垛機(jī)所處的位置后運(yùn)行算法程序即可得如圖

本文編號：3986910