發(fā)布時間：2024-06-02 05:16

　　本文以工程實際為背景,從制造領域提煉出了三個具有代表意義的模型設備,分別為:生產線系統(tǒng),智能倉儲系統(tǒng),機械臂系統(tǒng)。論文從機械單元、硬件單元和軟件單元角度來講述系統(tǒng)的設計和調試。 首先,從功能、工作流程和控制器程序設計的角度分別講述了各子系統(tǒng)的本體設計,在機械臂子系統(tǒng)中又主要對運動學模型加以陳述。 其次,著重討論了機械臂子系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設計。通過對增量式編碼器的應用分析,最終采用M/T方法作為角速度測量的方法,同時設計出了角速度和角度測量的電路。通過傳統(tǒng)PID與CMAC+PID復合控制算法的比較分析,最終確定后者作為機械臂系統(tǒng)的關節(jié)伺服控制。 再次,利用OPC技術實現(xiàn)PLC與上位機的通信,并具體分析了OPC通信方式,通過程序的調試驗證了OPC協(xié)議的確實可行性。利用USB技術實現(xiàn)了PC機與ARM的通信。 隨后,引入了多Agent概念把分立的三個子系統(tǒng)組織在了一起,利用KQML協(xié)議的黑板通信方式實現(xiàn)三個Agent之間的互通。最后利用VC++編程語言實現(xiàn)了多Agent思想的程序編寫。 最終,用VC++編寫了整個系統(tǒng)的上位機軟件,利用組態(tài)軟件的思想實現(xiàn)系統(tǒng)的界面設計,在具體程序編寫時主要采用多線...

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖12應急優(yōu)化管理Fig.12Emergencyoptimizationmanagement

第31卷第11期Vol.31No.112019年11月肖瑩瑩,等:基于數(shù)字孿生的智能制造計劃管理Nov.,2019http:∥www.china-simulation.com2333圖12應急優(yōu)化管理Fig.12Emergencyoptimizationmanagement總之，....

圖2.2系統(tǒng)的整體功能框架圖

3333圖2.2系統(tǒng)的整體功能框架圖號、2號、3號分別代表矮零件、高零件和組裝后的零件。型系統(tǒng)的設計

圖2.8倉儲系統(tǒng)的坐標設置

圖2.8倉儲系統(tǒng)的坐標設置統(tǒng)機械本體制造時，每兩個倉位之間的X、Y軸距離一般不會相等算法研究，把X軸間的距離定義成100，Y軸間定義成50，如倉位1）的距離為100，（0，0）與（1，0）距離為50。

圖2.9倉位信息的初始化設置輸入相應的倉位信息和堆垛機所處的位置后運行算法程序即可得如圖2.10結果

圖2.9倉位信息的初始化設置位信息和堆垛機所處的位置后運行算法程序即可得如圖

本文編號：3986910