發(fā)布時(shí)間：2018-01-03 22:36

  本文關(guān)鍵詞：基于正交實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差分析　出處：《機(jī)床與液壓》2016年09期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：介紹了一種新型含恰約束支鏈3-SPS/S并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),為提高終端平臺(tái)的定位精度,對(duì)該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行誤差分析。首先在運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解基礎(chǔ)上,對(duì)驅(qū)動(dòng)支鏈的運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行微分,建立該機(jī)構(gòu)位姿輸出誤差正解數(shù)學(xué)模型。并在給定機(jī)構(gòu)誤差的條件下,考慮末端執(zhí)行器在工作過(guò)程中位姿輸出誤差的變化情況。利用正交實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)的思想均衡排布參數(shù)的誤差水平,對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行精度分析,并繪制某姿態(tài)下的誤差分布直方圖及許用精度范圍內(nèi)的可靠度。結(jié)果表明:利用正交實(shí)驗(yàn)法能夠快速計(jì)算誤差值,為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的標(biāo)定建立了理論基礎(chǔ)。
[Abstract]:This paper introduces a new type of containing exactly constraint chain of 3-SPS/S parallel robot mechanism, in order to improve the positioning accuracy of the terminal platform, we analyze the error of the parallel mechanism. Firstly, the inverse kinematics based on the differential equation of motion of the driving chain, establish the mechanism of the output pose error of positive solutions of mathematical model. And the error in a given institution under the condition of considering the end effector in the working process of the output pose error changes. The error level by balancing the configuration parameters of the orthogonal design, analyzes the precision of the mechanism, and draw a histogram of attitude error and the allowable range of reliability. The results show that the use of the orthogonal experimental method to calculate the error value, the precision design and kinematic calibration of parallel mechanism and establish the theory basis.

【作者單位】： 蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;遼寧地質(zhì)工程職業(yè)學(xué)院機(jī)電系;
【基金】：江蘇高校品牌專業(yè)建設(shè)工程資助項(xiàng)目(PPZY2015B186)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0前言少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)具有誤差小、剛度高、動(dòng)態(tài)性能好、可以消除不期望的自微運(yùn)動(dòng)、利于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)反饋控制的優(yōu)點(diǎn)。因此,并聯(lián)機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于醫(yī)療設(shè)備、機(jī)床、飛行模擬器等領(lǐng)域。目前,對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差和精度的研究,國(guó)內(nèi)學(xué)者已經(jīng)取得的一定的成果[1-2]。李新友等[3]

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本文編號(hào)：1375933