發(fā)布時間：2018-01-03 22:02

  本文關(guān)鍵詞：基于支鏈?zhǔn)芰Ψ治龅腟tewart平臺球鉸間隙誤差補償方法　出處：《航空制造技術(shù)》2016年06期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機構(gòu) 球鉸間隙誤差 靜力學(xué)分析 誤差補償

【摘要】：為減小球鉸間隙誤差對并聯(lián)機構(gòu)動平臺運動精度的影響,以Stewart并聯(lián)機構(gòu)為例,借助靜力學(xué)分析對球鉸間隙誤差進行了標(biāo)定和補償。首先,采用序列法對機床結(jié)構(gòu)誤差及球鉸間隙誤差進行了標(biāo)定。其次,采用螺旋理論分析了該機構(gòu)運動支鏈的受力狀態(tài),進而得到支鏈在分別受拉力和壓力時球鉸的作用狀態(tài),從而推導(dǎo)出了球鉸間隙誤差的補償算法,并通過試驗方法對該算法進行了驗證。結(jié)果表明,基于靜力學(xué)分析對球鉸間隙誤差進行相應(yīng)補償,可以明顯提高并聯(lián)機構(gòu)動平臺的運動精度。本文提出的針對球鉸間隙誤差的有效補償算法為并聯(lián)機構(gòu)運動誤差的實時補償提供了參考。
[Abstract]:In order to reduce the ball joint clearance error structure influence on accuracy of the moving platform and online, based on Stewart parallel mechanism as an example, through the static analysis of ball joint clearance error of calibration and compensation. Firstly, the calibration of the structure of the machine tool error and ball joint clearance error by using sequence method. Secondly, analyzed by using screw theory the stress state of the kinematic chains. Then get the role of state in the chain tension and pressure respectively when the ball hinge, compensation algorithm to derive the ball joint clearance error, and the algorithm was verified by experimental method. The results show that the static analysis to compensate the spherical hinge clearance error based on can improved parallel mechanism motion precision platform. Provide reference for real-time compensation of ball joint clearance error compensation algorithm is proposed in this paper for parallel mechanism motion error.

【作者單位】： 天津航天長征火箭制造有限公司;
【分類號】：TG502;TH112
【正文快照】： 精度是評價并聯(lián)機床性能的一個關(guān)鍵指標(biāo)。由于精度的影響,使得并聯(lián)機床的實用化程度很低。在影響并聯(lián)機床運動精度的眾多因素中,結(jié)構(gòu)誤差占總誤差的22%左右[1]。目前,國內(nèi)外專家對于并聯(lián)機床桿長誤差、鉸鏈位置誤差等結(jié)構(gòu)誤差的研究很多,通過對誤差的分析、標(biāo)定、辨識和補償?shù)?

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