針對障礙空間場景目標移動軌跡受障礙物影響,導致移動軌跡產(chǎn)生誤差,提出一種新的三維障礙空間場景目標移動軌跡誤差持續(xù)校正方法。引入數(shù)據(jù)加權置信度實現(xiàn)目標定位,開展目標軌跡預測和融合,進而獲得完整并且相當精準的目標移動軌跡。在誤差傳遞過程中無論是系統(tǒng)出現(xiàn)誤差,還是隨機出現(xiàn)誤差均帶著正負號,也就是誤差均存在區(qū)分方向的情況,據(jù)此在針對目標2量測數(shù)據(jù)誤差校正過程中,直接減去由目標1傳遞至目標2的系統(tǒng)與隨機誤差就可以得到誤差校正之后的量測數(shù)據(jù)序列,實現(xiàn)誤差持續(xù)性校正。實驗結果顯示,上述方法目標移動軌跡誤差校正效果良好,部對準精度較高,測量相對誤差均小于0.4%,可行性較強。

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【部分圖文】：

圖2 移動目標交叉或完全遮擋情況

在多個攝像機構建出場景中,目標移動軌跡預測具備很多用途,主要為兩種:多目標交叉移動過程中,基于當前移動軌跡的擬合曲線,得到下一刻移動狀態(tài);當目標完全被遮住,基于其在被遮擋之前的移動情況,利用慣性定理對其被完全遮擋之后的整體狀態(tài)進行估計,詳細場景如圖2所示。在目標交叉過程中,能夠使....

圖3 坐標系示意圖

以單目測量坐標系為基準,可以繪制出移動機器人、障礙物和目標的位置,從而構造出二維幾何地圖,運用路徑規(guī)劃算法即可實現(xiàn)機器人在該環(huán)境下的導航行走。3.2實驗結果分析

圖4 軌跡距離對準結果分析

分析本文算法的性能并與文獻方法相比較。得到軌跡距離對準結果如圖4所示。由上圖可以看出,本文方法具有更高的全局對準精度。進一步地,分別將圖(a)和圖(b)中的紅圈部分放大,可以看出后者的距離像紋理更平滑,這說明后者的局部對準精度較高。主要原因在于本文方法引入數(shù)據(jù)加權置信度實現(xiàn)目標....

圖5 標定重投影誤差

由上圖可以看出,本文方法具有更高的全局對準精度。進一步地,分別將圖(a)和圖(b)中的紅圈部分放大,可以看出后者的距離像紋理更平滑,這說明后者的局部對準精度較高。主要原因在于本文方法引入數(shù)據(jù)加權置信度實現(xiàn)目標定位,開展目標軌跡預測和融合,以此解決因障礙遮擋等問題導致的軌跡斷裂等問....

本文編號：4050487