近幾十年來,隨著現(xiàn)代航空科技的高速發(fā)展,世界各個國家對無人機的需求日益增多,對于無人機技術的研究也相應的越來越受到人們的關注。在現(xiàn)有的技術中,雖然無人機技術已經(jīng)發(fā)展的相對成熟,但是無人機編隊飛行技術還有很大的發(fā)展和研究空間。由于無人機編隊系統(tǒng)自身的復雜度高以及對安全性的高要求,使得故障診斷顯得尤為重要。本文針對領航-跟隨分布式無人機編隊系統(tǒng),采用構(gòu)建未知輸入觀測器、滑模觀測器等方法,分別研究了單機單故障、單機多故障以及多機多故障情況下的故障診斷問題,全文的主要工作和創(chuàng)新點如下:1.針對一類帶有執(zhí)行器故障的分布式編隊飛行系統(tǒng)的故障診斷問題,在輸入信息無法獲知的情況下,提出了一種基于未知輸入觀測器的分布式故障診斷方法。首先采用升階的方法,引入一個由原狀態(tài)量和執(zhí)行器故障向量相結(jié)合的新的狀態(tài)量,從而實現(xiàn)對分布式編隊故障系統(tǒng)外部干擾的解耦,然后采用未知輸入觀測器的方法來確定系統(tǒng)的故障情況,并得到一組無人機編隊分布式故障診斷觀測器增益矩陣,結(jié)合增廣系統(tǒng)中的故障項,最終得到故障的估計值。2.針對無人機編隊系統(tǒng)在單機同時發(fā)生執(zhí)行器和傳感器故障的情況下的故障診斷問題,提出了一種基于滑模觀測器故障診斷方法。...

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1航母作戰(zhàn)群編隊圖

上有偵察、通信、反潛、電子對抗、對地攻擊等應用，在民用資源勘探、大地觀測、大氣采樣、新技術研究驗證等應用[1]。各類熱點技術研究中，編隊飛行技術作為集群協(xié)同飛行領域關科研人員的廣泛重視[2]-[4]。多架無人機協(xié)同編隊飛行，英文t，縮寫為CFF。其關鍵技術問題，主要包括隊形設計....

圖1.2無人機“全球鷹”雙機編隊空中加油圖

基于觀測器的無人機編隊系統(tǒng)的故障診斷技術研究美國諾斯羅普·格魯曼公司研制的高空高速無人偵察機全球鷹油試驗，象征著無人機編隊飛行技術在協(xié)同控制領域達到了新在2020年實現(xiàn)成熟的帶有戰(zhàn)術意義的無人機多機編隊技術的大飛機制造商Dassault公司官方推廣視頻中，陣風戰(zhàn)斗機，神經(jīng)....

圖1.3無人機“新翼龍”實物圖

圖1.3無人機“新翼龍”實物圖圖1.4翼龍無人機編隊飛行圖編隊飛行是目前最先進的無人機技術應用之一，同時也是難度機在室外依靠GPS定位和導航，在室內(nèi)沒有GPS的環(huán)境下，覺系統(tǒng)定位和導航。在2017年春節(jié)聯(lián)歡晚會上，如圖1.5所的50架多比微小型口袋無人....

圖1.4翼龍無人機編隊飛行圖

圖1.4翼龍無人機編隊飛行圖編隊飛行是目前最先進的無人機技術應用之一，同時也是難度機在室外依靠GPS定位和導航，在室內(nèi)沒有GPS的環(huán)境下，覺系統(tǒng)定位和導航。在2017年春節(jié)聯(lián)歡晚會上，如圖1.5所的50架多比微小型口袋無人機按照一定的軌跡同時在舞臺上機數(shù)量....

本文編號：4013711