發(fā)布時(shí)間：2024-12-01 06:49

　　近幾十年來,隨著現(xiàn)代航空科技的高速發(fā)展,世界各個(gè)國家對(duì)無人機(jī)的需求日益增多,對(duì)于無人機(jī)技術(shù)的研究也相應(yīng)的越來越受到人們的關(guān)注。在現(xiàn)有的技術(shù)中,雖然無人機(jī)技術(shù)已經(jīng)發(fā)展的相對(duì)成熟,但是無人機(jī)編隊(duì)飛行技術(shù)還有很大的發(fā)展和研究空間。由于無人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng)自身的復(fù)雜度高以及對(duì)安全性的高要求,使得故障診斷顯得尤為重要。本文針對(duì)領(lǐng)航-跟隨分布式無人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng),采用構(gòu)建未知輸入觀測(cè)器、滑模觀測(cè)器等方法,分別研究了單機(jī)單故障、單機(jī)多故障以及多機(jī)多故障情況下的故障診斷問題,全文的主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)如下:1.針對(duì)一類帶有執(zhí)行器故障的分布式編隊(duì)飛行系統(tǒng)的故障診斷問題,在輸入信息無法獲知的情況下,提出了一種基于未知輸入觀測(cè)器的分布式故障診斷方法。首先采用升階的方法,引入一個(gè)由原狀態(tài)量和執(zhí)行器故障向量相結(jié)合的新的狀態(tài)量,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)分布式編隊(duì)故障系統(tǒng)外部干擾的解耦,然后采用未知輸入觀測(cè)器的方法來確定系統(tǒng)的故障情況,并得到一組無人機(jī)編隊(duì)分布式故障診斷觀測(cè)器增益矩陣,結(jié)合增廣系統(tǒng)中的故障項(xiàng),最終得到故障的估計(jì)值。2.針對(duì)無人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng)在單機(jī)同時(shí)發(fā)生執(zhí)行器和傳感器故障的情況下的故障診斷問題,提出了一種基于滑模觀測(cè)器故障診斷方法。...

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1航母作戰(zhàn)群編隊(duì)圖

上有偵察、通信、反潛、電子對(duì)抗、對(duì)地攻擊等應(yīng)用，在民用資源勘探、大地觀測(cè)、大氣采樣、新技術(shù)研究驗(yàn)證等應(yīng)用[1]。各類熱點(diǎn)技術(shù)研究中，編隊(duì)飛行技術(shù)作為集群協(xié)同飛行領(lǐng)域關(guān)科研人員的廣泛重視[2]-[4]。多架無人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行，英文t，縮寫為CFF。其關(guān)鍵技術(shù)問題，主要包括隊(duì)形設(shè)計(jì)....

圖1.2無人機(jī)“全球鷹”雙機(jī)編隊(duì)空中加油圖

基于觀測(cè)器的無人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng)的故障診斷技術(shù)研究美國諾斯羅普·格魯曼公司研制的高空高速無人偵察機(jī)全球鷹油試驗(yàn)，象征著無人機(jī)編隊(duì)飛行技術(shù)在協(xié)同控制領(lǐng)域達(dá)到了新在2020年實(shí)現(xiàn)成熟的帶有戰(zhàn)術(shù)意義的無人機(jī)多機(jī)編隊(duì)技術(shù)的大飛機(jī)制造商Dassault公司官方推廣視頻中，陣風(fēng)戰(zhàn)斗機(jī)，神經(jīng)....

圖1.3無人機(jī)“新翼龍”實(shí)物圖

圖1.3無人機(jī)“新翼龍”實(shí)物圖圖1.4翼龍無人機(jī)編隊(duì)飛行圖編隊(duì)飛行是目前最先進(jìn)的無人機(jī)技術(shù)應(yīng)用之一，同時(shí)也是難度機(jī)在室外依靠GPS定位和導(dǎo)航，在室內(nèi)沒有GPS的環(huán)境下，覺系統(tǒng)定位和導(dǎo)航。在2017年春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)上，如圖1.5所的50架多比微小型口袋無人....

圖1.4翼龍無人機(jī)編隊(duì)飛行圖

圖1.4翼龍無人機(jī)編隊(duì)飛行圖編隊(duì)飛行是目前最先進(jìn)的無人機(jī)技術(shù)應(yīng)用之一，同時(shí)也是難度機(jī)在室外依靠GPS定位和導(dǎo)航，在室內(nèi)沒有GPS的環(huán)境下，覺系統(tǒng)定位和導(dǎo)航。在2017年春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)上，如圖1.5所的50架多比微小型口袋無人機(jī)按照一定的軌跡同時(shí)在舞臺(tái)上機(jī)數(shù)量....

本文編號(hào)：4013711