對于盲人行走避障而言,準確、實時的障礙物檢測和信息提示是其研究的核心。在盲人行走過程中識別出其周圍環(huán)境信息并作出相應的指示,目的是讓其避免碰撞到障礙物以防止受傷。障礙物檢測的方法有很多,比如使用超聲波、紅外以及其他類型的傳感器等。但是,由于超聲波檢測只能獲取距離信息,因此它不能全面反映盲人周圍環(huán)境信息。此外,由于障礙物種類和形狀的多樣性,數據采集設備和障礙物檢測算法都會受到環(huán)境的影響。全球定位系統可以應用于盲人行走避障,然而室內全球定位系統會因環(huán)境影響導致定位不準確。因此,如何提高障礙物檢測的準確性成為目前研究的熱點,目的是為了提高盲人行走的安全性。本文主要研究基于網格激光器的障礙物檢測,同時考慮到室內環(huán)境中障礙物形狀不一、燈光不均以及地面背景等干擾因素。本文的主要研究內容如下:(1)針對現有障礙物檢測中的問題,本文選擇使用紅色網格激光器和相機組合設備進行障礙物檢測算法研究。首先選擇合適的激光器設備,然后使用選擇的設備進行圖像數據或者視頻數據采集,最后建立障礙物檢測數據庫。(2)針對采集的數據庫圖像特征,本文使用一種基于顏色特征的圖像預處理方法。首先將RGB轉換Lab顏色空間,然后提取a...

【文章頁數】：73 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2紅色網格激光效果圖

圖2.2紅色網格激光效果圖8

情況下有障礙物圖像圖2.3數據庫圖像示例(e)復雜

(b)復雜背景下無障礙物圖像(c)同類不同位置下有障礙物圖像(d)不同類型下有障礙物圖像

圖2.4圖像數據庫真值表

區(qū)域主要分為3*3=9個，從左至右從上至下依次編號為1到9，每個編格的數量為3*3=9個。由于有障礙物時網格激光線會發(fā)生變化，所以根據格線是否有形變來設置其真值，其中沒有障礙物設置為1，有障礙物設置為通過對采集的圖像數據進行分析整理，本文建立2600張圖像數據庫和其每對應的真值數....

圖3.4Lab顏色空間15

統[25]。其顏色空間如圖3.4所示。圖3.4Lab顏色空間15

本文編號：4020399