發(fā)布時(shí)間：2024-12-26 02:39

　　對(duì)于盲人行走避障而言,準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的障礙物檢測(cè)和信息提示是其研究的核心。在盲人行走過(guò)程中識(shí)別出其周?chē)�環(huán)境信息并作出相應(yīng)的指示,目的是讓其避免碰撞到障礙物以防止受傷。障礙物檢測(cè)的方法有很多,比如使用超聲波、紅外以及其他類(lèi)型的傳感器等。但是,由于超聲波檢測(cè)只能獲取距離信息,因此它不能全面反映盲人周?chē)�環(huán)境信息。此外,由于障礙物種類(lèi)和形狀的多樣性,數(shù)據(jù)采集設(shè)備和障礙物檢測(cè)算法都會(huì)受到環(huán)境的影響。全球定位系統(tǒng)可以應(yīng)用于盲人行走避障,然而室內(nèi)全球定位系統(tǒng)會(huì)因環(huán)境影響導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確。因此,如何提高障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確性成為目前研究的熱點(diǎn),目的是為了提高盲人行走的安全性。本文主要研究基于網(wǎng)格激光器的障礙物檢測(cè),同時(shí)考慮到室內(nèi)環(huán)境中障礙物形狀不一、燈光不均以及地面背景等干擾因素。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:(1)針對(duì)現(xiàn)有障礙物檢測(cè)中的問(wèn)題,本文選擇使用紅色網(wǎng)格激光器和相機(jī)組合設(shè)備進(jìn)行障礙物檢測(cè)算法研究。首先選擇合適的激光器設(shè)備,然后使用選擇的設(shè)備進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)或者視頻數(shù)據(jù)采集,最后建立障礙物檢測(cè)數(shù)據(jù)庫(kù)。(2)針對(duì)采集的數(shù)據(jù)庫(kù)圖像特征,本文使用一種基于顏色特征的圖像預(yù)處理方法。首先將RGB轉(zhuǎn)換Lab顏色空間,然后提取a...

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.2紅色網(wǎng)格激光效果圖

圖2.2紅色網(wǎng)格激光效果圖8

情況下有障礙物圖像圖2.3數(shù)據(jù)庫(kù)圖像示例(e)復(fù)雜

(b)復(fù)雜背景下無(wú)障礙物圖像(c)同類(lèi)不同位置下有障礙物圖像(d)不同類(lèi)型下有障礙物圖像

圖2.4圖像數(shù)據(jù)庫(kù)真值表

區(qū)域主要分為3*3=9個(gè)，從左至右從上至下依次編號(hào)為1到9，每個(gè)編格的數(shù)量為3*3=9個(gè)。由于有障礙物時(shí)網(wǎng)格激光線會(huì)發(fā)生變化，所以根據(jù)格線是否有形變來(lái)設(shè)置其真值，其中沒(méi)有障礙物設(shè)置為1，有障礙物設(shè)置為通過(guò)對(duì)采集的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析整理，本文建立2600張圖像數(shù)據(jù)庫(kù)和其每對(duì)應(yīng)的真值數(shù)....

圖3.4Lab顏色空間15

統(tǒng)[25]。其顏色空間如圖3.4所示。圖3.4Lab顏色空間15

本文編號(hào)：4020399