發(fā)布時間：2020-12-06 19:30

　　無人水面艦艇(Unmanned Surface Vehicle,簡稱USV)作為人類探索和開發(fā)海洋的有效工具,可以廣泛地應(yīng)用于民用領(lǐng)域和軍事領(lǐng)域,比如水下探測、目標監(jiān)控、安防巡邏、資源勘探、污染清理等�？紤]到單個無人艇可裝載的設(shè)備有限,只能滿足一些簡單任務(wù)的需求,然而利用多個無人艇進行協(xié)同合作可以有效地克服單個無人艇運載能力不足的問題。與此同時,由多艘無人艇聯(lián)合起來構(gòu)成的協(xié)同系統(tǒng),具有更強的魯棒性、通信能力、機動性、靈活性。本文就無人水面艦艇編隊的協(xié)同控制策略問題展開研究,主要內(nèi)容如下:1.考慮前進、橫移和艏搖這三個自由度建立無人艇的運動數(shù)學模型。在建模過程中需考慮風和浪的干擾作用,并對風和浪作用在船體上的干擾力與力矩進行詳細地分析。由于本文主要研究無人艇編隊的協(xié)同控制問題,而在協(xié)同控制的過程中需要不停地交換各個無人艇的位置信息和速度信息。因此在所建立的三自由度模型基礎(chǔ)上,構(gòu)造一個包含位置變量與速度變量的狀態(tài)向量,從而可以建立一個適合無人艇編隊協(xié)同控制的數(shù)學模型。2.對網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下無人艇編隊系統(tǒng)的輸出一致性問題展開研究。首先建立一個三自由度的離散時間無人艇編隊模型。為補償網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延和數(shù)... 

【文章來源】：江蘇科技大學江蘇省

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

所示，本章采用虛擬領(lǐng)導(dǎo)者的編隊結(jié)構(gòu)

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于自抗擾控制算法的水面無人艇航向自動舵設(shè)計[D]. 王雨迪.大連海事大學 2014
[2]無人作戰(zhàn)系統(tǒng)在未來體系作戰(zhàn)中的作用研究[D]. 蘭志民.哈爾濱工程大學 2012
[3]欠驅(qū)動水面無人艇的航跡跟蹤控制研究[D]. 胡云艷.哈爾濱工程大學 2011



本文編號：2901913