發(fā)布時間：2017-11-11 02:06

  本文關(guān)鍵詞：起重船吊物系統(tǒng)的滑�？刂蒲芯�

  更多相關(guān)文章： 起重船 欠驅(qū)動系統(tǒng) 滑�？刂� 漸進穩(wěn)定性 Matlab

【摘要】：隨著陸地資源的不斷消耗,人們逐漸加大海洋資源的利用與開發(fā),近年來海洋運輸以及海洋工程得到了快速的發(fā)展。起重船是一種重要的海洋交通工具,在海洋運輸業(yè)與海洋工程中實現(xiàn)貨物與設(shè)備的轉(zhuǎn)移時有著不可取代的作用。然而在起重船工作時,受到波浪的影響船體發(fā)生搖晃,致使起吊的貨物發(fā)生擺動以及升沉位移。吊物大幅度的運動會撞擊到甲板或其他設(shè)備,不僅威脅到了人員和設(shè)備的安全,還大大降低了貨物轉(zhuǎn)移的工作效率,造成了重大的經(jīng)濟損失。因此,需要研究起重船作業(yè)時吊物的動力響應(yīng),并對其施加控制作用,來抑制吊物的擺動和實現(xiàn)升沉補償。本文基于起重船面臨的控制問題,以回轉(zhuǎn)式起重船作為研究對象,建立其系統(tǒng)的動態(tài)方程。以滑模變結(jié)構(gòu)控制理論為基礎(chǔ),設(shè)計起重船上起重機欠驅(qū)動部分以及驅(qū)動部分的控制方程,并基于李亞普諾夫漸進穩(wěn)定性,在保證了欠驅(qū)動部分的自穩(wěn)性以及驅(qū)動部分的穩(wěn)定性的同時,得到滑�？刂坡�。選取某個起重能力為2×8000噸的起重船,運用Matlab進行數(shù)值仿真,模擬對起重船吊物的控制過程。從仿真結(jié)果中發(fā)現(xiàn)滑�？刂坡蓪Φ跷锖芎玫囊种屏说跷锏臄[動并實現(xiàn)了對吊物的升沉補償作用。最后討論了控制系統(tǒng)對吊物質(zhì)量的魯棒性問題,得到了控制器對吊物質(zhì)量的變化不敏感的結(jié)論。
【學位授予單位】：大連理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：U674.35

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 孔祥梅;李宏光;;滑�？刂浦幸活愙吔�律的改進[J];鞍山科技大學學報;2007年04期

2 朱玉川;馬大為;李志剛;樂貴高;;帶積分項的火箭炮最優(yōu)化滑模伺服控制[J];兵工學報;2007年10期

3 陳福紅;馬大為;楊必武;朱忠領(lǐng);;火箭炮交流伺服系統(tǒng)全局滑�？刂芠J];兵工學報;2012年06期

4 白國長;祁曉野;王占林;;具有相乘非線性的馬達速度魯棒控制[J];北京航空航天大學學報;2008年07期

5 趙霞;姜玉憲;吳云潔;周尹強;;基于多模態(tài)滑模的快速非奇異終端滑模控制[J];北京航空航天大學學報;2011年01期

6 梅楊;楊賀升;李正熙;;基于滑模變結(jié)構(gòu)的間接矩陣變換器—異步電機控制系統(tǒng)研究[J];變頻器世界;2011年10期

7 李曉剛;劉晉浩;;基于反演設(shè)計的碼垛機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制[J];包裝工程;2012年01期

8 吉桐伯;王紅宣;楊秀華;;基于SMC的大型光電跟蹤平臺直流調(diào)速系統(tǒng)算法[J];吉林大學學報(信息科學版);2009年01期

9 高宏宇;邵克勇;李艷輝;;不確定系統(tǒng)的上界自適應(yīng)動態(tài)神經(jīng)滑�？刂芠J];吉林大學學報(信息科學版);2010年03期

10 陳瑜;吳漢松;宋立忠;;船舶航向控制中的一種模糊滑模控制器設(shè)計[J];船電技術(shù);2007年06期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 董磊;劉賢興;孫宇新;;無軸承異步電機徑向懸浮力的微分幾何變結(jié)構(gòu)解耦控制[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

2 楊林;樊立萍;;基于模糊的電氣伺服系統(tǒng)等效滑模變結(jié)構(gòu)控制[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

3 張嫻;程月華;姜斌;;基于滑模觀測器和變結(jié)構(gòu)控制的小衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

4 王亞慧;程培新;趙亞丹;張桐;;針對時滯系統(tǒng)的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑�？刂撇呗訹A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

5 李岳明;萬磊;王波;;新型切換函數(shù)滑�？刂芠A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

6 孫衢;王永玉;;基于云模型的非線性系統(tǒng)智能滑�？刂芠A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

7 靳添絮;劉立;陳樹新;盧月品;;伺服系統(tǒng)位置控制中基于擴展狀態(tài)觀測器的變結(jié)構(gòu)控制[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

8 陳堂賢;陳安慶;盧永杰;付賢東;;HVDC換流變壓器分接頭的滑�？刂芠A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會C卷[C];2011年

9 高潔;孫鶴旭;董硯;何林;;開關(guān)磁阻電機RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制器的設(shè)計與轉(zhuǎn)矩脈動優(yōu)化的研究[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會D卷[C];2011年

10 于亞洲;;DC-DC變換器的自適應(yīng)離散滑�？刂芠A];創(chuàng)新沈陽文集（A）[C];2009年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 劉攀;繩索牽引機器人及虛擬重力系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

2 羅石;線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主動安全預(yù)測控制策略的研究[D];江蘇大學;2010年

3 褚端峰;客車行駛穩(wěn)定性控制的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];武漢理工大學;2010年

4 羅珂;基于輸出預(yù)測和LMI方法的電力系統(tǒng)廣域阻尼控制研究[D];山東大學;2010年

5 張志鋒;感應(yīng)電機無速度傳感器直接轉(zhuǎn)矩控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];沈陽工業(yè)大學;2010年

6 關(guān)麗榮;基于反推技術(shù)的永磁直線同步電機控制策略研究[D];沈陽工業(yè)大學;2010年

7 王云峰;硫化鎳礦選礦過程模型及優(yōu)化策略研究[D];蘭州理工大學;2010年

8 田杰;汽車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動力學分析與控制方法研究[D];江蘇大學;2011年

9 龔宇雷;微電源并網(wǎng)同步檢測與定功率輸出控制技術(shù)研究[D];山東大學;2011年

10 王倩;高超聲速飛行器飛行控制系統(tǒng)設(shè)計方法與仿真研究[D];復(fù)旦大學;2011年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張蛟龍;平面二級倒立擺的控制策略研究[D];河南理工大學;2010年

2 何鳳平;遲滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制算法研究[D];浙江理工大學;2010年

3 王仁政;減搖鰭電液負載仿真臺控制系統(tǒng)的分析設(shè)計[D];哈爾濱工程大學;2010年

4 姜輝;二級倒立擺控制方法研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

5 王嘉男;海洋潛器全方位推進器主軸控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學;2010年

6 朱志偉;基于滑模觀測器的永磁同步電機無傳感器研究[D];大連理工大學;2010年

7 焦辰輝;基于模糊滑模控制的三維橋式吊車系統(tǒng)[D];大連理工大學;2010年

8 雷家寧;三相光伏并網(wǎng)發(fā)電系統(tǒng)研究[D];長沙理工大學;2010年

9 劉斐;冷凝器清洗機器人軌跡跟蹤的滑�？刂品椒ㄑ芯縖D];長沙理工大學;2010年

10 阮挺;多級倒立擺系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制研究[D];湘潭大學;2010年

，

本文編號：1169324