發(fā)布時(shí)間：2024-06-12 04:26

　　本文首先詳細(xì)敘述了重型搖擺臺(tái)的發(fā)展歷程及國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。提出了一種新型空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)機(jī)構(gòu)。本文系統(tǒng)的研究了機(jī)構(gòu)的概念設(shè)計(jì)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、尺度綜合、位置正解、軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)分析等關(guān)鍵性問(wèn)題。全文得到如下結(jié)論: 本文提出一種新型空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)具有較高的剛度、較強(qiáng)的承載能力、較優(yōu)的操作性能及動(dòng)力學(xué)性能等優(yōu)點(diǎn),特別適用于重載、工作空間要求較大的工作場(chǎng)合。 采用矢量法,構(gòu)建空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)的位置、速度逆解模型,求出速度雅克比矩陣;通過(guò)對(duì)雅克比矩陣的奇異值分析,發(fā)現(xiàn)最小奇異值是較合適的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。根據(jù)設(shè)計(jì)空間內(nèi)全域優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)隨優(yōu)化參數(shù)的變化規(guī)律,從而確定出部分設(shè)計(jì)參數(shù)的全域最優(yōu)解。引入U(xiǎn)PU支鏈有效行程與最小桿長(zhǎng)比值的約束條件,將確定機(jī)構(gòu)其余設(shè)計(jì)參數(shù)的問(wèn)題,歸結(jié)為一類依據(jù)K-T條件求解有約束條件的非線性規(guī)劃問(wèn)題,最終確定出所有設(shè)計(jì)參數(shù)。 采用Newton-Raphson迭代法求解空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)的位置正解問(wèn)題,并通過(guò)算例驗(yàn)證,Newton-Raphson迭代法是一種高效的數(shù)值算法,完全能夠滿足實(shí)時(shí)監(jiān)控的要求。采用正弦方法,根據(jù)工作...

【文章頁(yè)數(shù)】：58 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1DealAerosmith公司研制的液壓三軸轉(zhuǎn)臺(tái)

第一章緒論亞州匹斯堡的康特維斯---戈?duì)栕庸�司（�?jiǎn)稱CGC），是美運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)的主要制造商，在六、七十年代研制生產(chǎn)多軸轉(zhuǎn)臺(tái)等系列。進(jìn)入了八十年代，為了適應(yīng)對(duì)搖擺臺(tái)，CGC公司于1984年提出了高精度三軸測(cè)試臺(tái)(簡(jiǎn)稱I它的研制提高了慣性制導(dǎo)和導(dǎo)航器件的測(cè)試精度，其許多導(dǎo)....

圖1-2六自由度Stewart平臺(tái)

圖1-2六自由度Stewart平臺(tái)利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授K.H.Hunt針對(duì)串聯(lián)機(jī)力弱等缺點(diǎn)，提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于機(jī)器人器人機(jī)構(gòu)模型以來(lái)，Stewart平臺(tái)越來(lái)越受到進(jìn)行了廣泛的研究，在很大程度上解決了機(jī)工程上的廣泛應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)。icher，Duffy等一....

圖1-3六自由運(yùn)動(dòng)模擬器

圖1-2六自由度Stewart平臺(tái)1978年，澳大利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授K.H.Hunt針對(duì)串聯(lián)機(jī)械手的一些缺點(diǎn)剛性差、承載能力弱等缺點(diǎn)，提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于機(jī)器人手臂。自1978unt提出并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型以來(lái)，Stewart平臺(tái)越來(lái)越受到重視，各國(guó)的學(xué)六自由度....

圖1-4飛行模擬器

圖1-4飛行模擬器多不同自由度搖擺臺(tái)的研究實(shí)例。1975年擺臺(tái)；1983年13所研制成功了我國(guó)當(dāng)時(shí)最工大研制的我國(guó)第一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制的DPCT-的GZT型雙軸位置搖擺臺(tái)；1995年西安工擺臺(tái)的設(shè)計(jì)與研究，為設(shè)計(jì)和研制搖擺試驗(yàn)學(xué)于1997年率先研究成功我國(guó)第....

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