發(fā)布時(shí)間：2024-05-25 00:06

　　工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械制造、電力、金融和軍工等各個(gè)行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。RV減速器作為工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)減速器,對(duì)工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)精度、承載能力和制造成本等具有重大影響。結(jié)合工業(yè)機(jī)器人對(duì)高承載高精度減速器的迫切需求,本文以工業(yè)機(jī)器人用RV-40E減速器為實(shí)例,對(duì)擺線輪齒廓修形這一關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行系統(tǒng)研究。論文主要工作與研究成果如下:(1)基于傳統(tǒng)等距-移距組合修形方法,以RV減速器承載能力最高為修形目標(biāo),提出一種基于承載能力優(yōu)化的擺線輪齒廓等距-移距修形方法。通過對(duì)RV減速器的承載能力進(jìn)行數(shù)值分析,建立最高承載能力的擺線輪修形量搜尋數(shù)學(xué)模型。選用格點(diǎn)法求解優(yōu)化模型,獲得了承載能力最高的擺線輪齒廓曲線。通過數(shù)值計(jì)算,該修形擺線輪與針齒嚙合時(shí),同時(shí)嚙合齒對(duì)數(shù)為8,其最大針齒受力分別是等距修形、移距修形、傳統(tǒng)等距-移距組合修形的60.7%,52.2%,90%。(2)為提高RV減速器傳動(dòng)精度,改進(jìn)傳統(tǒng)等距-移距組合修形方法,提出一種基于回差優(yōu)化的擺線輪齒廓修形方法。分析RV減速器的二級(jí)結(jié)構(gòu)和扭矩傳遞路徑,從零件誤差角度對(duì)回差影響因素進(jìn)行分類并計(jì)算了各回差影響因素的敏感度和權(quán)重。為減小擺線輪修形引起的回差,將...

【文章頁(yè)數(shù)】：85 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1RV減速器在工業(yè)機(jī)器人的使用位置

圖1-1RV減速器在工業(yè)機(jī)器人的使用位置圖1-22004年至2016年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人存量1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1RV減速器1986年，日本帝人公司量產(chǎn)的RV減速器正式進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器市場(chǎng)，憑借RV減速器的高承載能力、高傳動(dòng)精度、長(zhǎng)服役....

圖1-22004年至2016年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人存量

圖1-1RV減速器在工業(yè)機(jī)器人的使用位置圖1-22004年至2016年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人存量1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1RV減速器1986年，日本帝人公司量產(chǎn)的RV減速器正式進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器市場(chǎng)，憑借RV減速器的高承載能力、高傳動(dòng)精度、長(zhǎng)服役....

圖1-3RV減速器中的擺線針輪行星輪系

(a)擺線針輪行星輪系實(shí)物(b)擺線針輪傳動(dòng)示意圖圖1-3RV減速器中的擺線針輪行星輪系在實(shí)際應(yīng)用中，擺線輪與針齒的嚙合需要留有一定的齒側(cè)間隙以保證嚙合面間形成油膜以便于潤(rùn)滑，需要留有一定的徑向間隙以利于補(bǔ)償制造誤差和裝配誤差[26-28]。因此，必須對(duì)擺線輪的標(biāo)準(zhǔn)齒....

圖2-1擺線針輪傳動(dòng)示意圖

圖2-1擺線針輪傳動(dòng)示意圖曲柄軸轉(zhuǎn)過任意角度φ時(shí)，根據(jù)RV減速器的速比計(jì)算可知[44]，擺線輪轉(zhuǎn)-φ/zc。采用反轉(zhuǎn)法分析此擺線針輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、，即假設(shè)擺線輪不動(dòng)，針齒沿向的反向轉(zhuǎn)動(dòng)角度φc，此時(shí)針齒在圖2-1所示的Or位置與擺線輪嚙合。法即可得到坐標(biāo)系OcX....

本文編號(hào)：3981414