發(fā)布時(shí)間：2020-10-19 16:57

　　 工業(yè)機(jī)械手是綜合機(jī)械、電子、控制、人工智能等學(xué)科的先進(jìn)技術(shù)于一體的重要現(xiàn)代制造業(yè)自動(dòng)化裝備。目前,我國(guó)機(jī)械手的發(fā)展主要是購(gòu)買國(guó)外零部件的拼裝模式,擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品并不多見(jiàn),開(kāi)發(fā)新型送料機(jī)械手意義重大。本文針對(duì)某企業(yè)沖壓生產(chǎn)線要求設(shè)計(jì)了一種新型串并混聯(lián)送料機(jī)械手,主體結(jié)構(gòu)由大臂(6-PSS并聯(lián)機(jī)構(gòu))、小臂(延長(zhǎng)臂)和端拾器組成。機(jī)械手具有承載能力大,結(jié)構(gòu)緊湊,橫向移動(dòng)速度快,工作空間可調(diào)范圍大等特點(diǎn),能滿足企業(yè)生產(chǎn)線送料要求。首先,采用矢量法求出了機(jī)械手大臂的速度雅克比矩陣和位置反解,基于速度雅克比矩陣進(jìn)行了位置正解的數(shù)值求解;繪制了機(jī)械手工作空間,分析了主要幾何參數(shù)對(duì)工作空間的影響,根據(jù)分析結(jié)果選取了機(jī)械手的幾何參數(shù)。其次,分別定義了評(píng)價(jià)大臂運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)局部各向同性與全域內(nèi)各向同性性能評(píng)價(jià)指標(biāo),分析了大臂各向同性性能在工作空間內(nèi)的分布情況,繪制了機(jī)械手幾何參數(shù)對(duì)評(píng)價(jià)指標(biāo)的影響曲線。利用矢量微分法建立了機(jī)械手大臂的誤差模型,分析了各個(gè)誤差源對(duì)大臂末端誤差的影響和大臂幾何參數(shù)對(duì)末端誤差的影響;運(yùn)用ANSYS軟件分析了延長(zhǎng)臂受力位移變形。采用拉格朗日方法和Newton-Euler法對(duì)大臂建立動(dòng)力學(xué)方程,結(jié)合MATLAB軟件編程得到動(dòng)力學(xué)方程仿真曲線。最后,運(yùn)用Solidworks軟件建立了機(jī)械手樣機(jī)模型,并在Adams軟件中進(jìn)行仿真,得到了機(jī)械手末端運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真曲線,為該機(jī)械手的研發(fā)和實(shí)用奠定了理論基礎(chǔ)。
【學(xué)位單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2015
【中圖分類】：TP241.2

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王世紅;徐世許;張傳林;;送料機(jī)定長(zhǎng)送料的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械工程與自動(dòng)化;2010年01期

2 王建花;董彥梅;段晉勝;宋俊耀;;斜角裁切機(jī)切邊送料系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與研制[J];電子工業(yè)專用設(shè)備;2013年04期

3 李仁;振動(dòng)料斗特性參數(shù)分析及調(diào)試[J];電子工業(yè)專用設(shè)備;1992年02期

4 張東;劉成業(yè);劉廣亮;張艷芳;李倩;李向東;;基于傳統(tǒng)沖床的數(shù)控送料改進(jìn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];山東科學(xué);2009年06期

5 白克強(qiáng);;基于輸入整形技術(shù)的屋面材料送料系統(tǒng)[J];西南科技大學(xué)學(xué)報(bào);2011年03期

6 王剛,吳廣順;轎車外殼沖壓送料機(jī)器人[J];計(jì)算技術(shù)與自動(dòng)化;2000年02期

7 李文江;趙東;;秸稈模壓托盤壓機(jī)送料設(shè)備控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué);2013年07期

8 毛躍輝;;基于PLC控制的小車自動(dòng)化送料系統(tǒng)[J];可編程控制器與工廠自動(dòng)化;2008年07期

9 何洪;單片機(jī)在自動(dòng)帶鋸機(jī)送料控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];河北工程技術(shù)高等�？茖W(xué)校學(xué)報(bào);1996年04期

10 汪小兵;吳明亮;余淑榮;;基于PLC的稱重配送料系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];機(jī)械與電子;2011年03期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前9條

1 朱慶鵬;高速送料機(jī)可靠性分析與設(shè)計(jì)技術(shù)研究[D];南京理工大學(xué);2015年

2 劉鵬;波紋片自動(dòng)生產(chǎn)線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研制[D];山東大學(xué);2015年

3 張忠雷;新型串并混聯(lián)送料機(jī)械手設(shè)計(jì)與分析[D];燕山大學(xué);2015年

4 馬超凡;壓電送料器自感知送料速度控制研究[D];大連理工大學(xué);2013年

5 邊起;沖床自動(dòng)步進(jìn)送料控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)[D];浙江農(nóng)林大學(xué);2013年

6 崔強(qiáng)強(qiáng);細(xì)木工帶鋸機(jī)曲線送料平臺(tái)及其數(shù)控實(shí)現(xiàn)的研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2012年

7 劉曉萌;定長(zhǎng)送料系統(tǒng)多軸同步控制[D];浙江大學(xué);2012年

8 彭程;基于伺服電動(dòng)機(jī)的硅鋼片橫剪線自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];山東大學(xué);2013年

9 趙立冬;壓電雙晶片水平布置式送料器的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究[D];吉林大學(xué);2007年

本文編號(hào)：2847471